北京航空航天大学自动化学院考研资料3.docVIP

第五期：状态空间 自动控制小组 真题详解： 2004（九） 系统动态方程如下 其中是实常量参数，问 1，判断系统是否渐近稳定？为什么？ 2，参数取何值时系统BIBO稳定？为什么？ 解答： (1) A阵的特征值。 在复平面的右半部，故系统不是渐近稳定。 (2) = 要BIBO稳定，则极点具有负实部，上式中含有极点1，故应当将其消去，故= 此时 (李琳怡…汤章阳 录入：张巍) 2001（九） 系统动态方程为 若.求及. 解答: 由题中所给已知条件知: ① ② 其中 , , 故对①式两边做拉普拉斯变换得 ③ 又已知, 故代入③式得 ④ 对④式两边做拉普拉斯反变换即得 将的表达式代入②式得 , (汤章阳…李琳怡 录入：张孝功) 2003(九) 由单变量的对象、观测器和状态反馈组合而成的闭环系统。其方块图如题图所示，其中观测器的方程为：试建立闭环系统的动态方程式，并求出闭环系 统的传递函数 解答： 1． 由题： 由图： 将代入①和③得： 原来系统方程为几维，而状态观测器也为几维，所以整个闭环控制系统为2n维，为了写出整个闭环系统得动态方程，取状态变量为，由⑸⑹ 得闭环动态方程为：――⑺，――⑻ 2． 对⑦⑧的动态方程进行如下坐标变换： ――⑼ 变换后所得方程为： ――⑽， ――⑾ 利用式⑽⑾可算出闭环的传递函数： = （张鹏。。。胡梓楠 录入：肖鲲） 2002（九） 对象的动态方程为 设计一个全维状态观测器，观测器的极点要求配置在-3，-4，写出观测器的表达式。 若取状态反馈(其中K=(-2 -3),v是参考输入，为状态估计值)，求由对象，全状态观测器及状态反馈构成的闭环系统的传递函数。 解答： （1） 设H阵为 观测器要求的特征多项式为 表达式 （2） 整个系统的方程 传递函数为 (胡梓楠…张鹏 录入：张雅彬) 本期编辑：张巍 05．11.17 方波发生电路的有关问题 2002年(四) 方波发生电路如图。 定性画出与波形； 写出振荡周期表达式； ±Vz 解：比较器的输出电压： 阈值电压 电路中电容正向充电与反向放电时间常数均为RC，且幅值相等，在一个周期内， 与 与 的时间相等 。 在 时间内（在 时） 对上式进行拉氏变换得： 即 拉氏反变换 在0~时间内以上升为，可得： 与联立得 上述推导也可用电路中一阶RC电路三要素法求解： Vc 根据滞回比较器的电压传输特性和RC回路 延迟的作用可知：（课本P422—423） 注意图中 Vc 不是线性的。 V0 振荡周期的推导见上述过程表达式为