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GPS原理 总复习 主讲：王华 一、绪论 全球定位系统的产生、发展及前景　（了解） GPS在各个领域中的应用（了解） 美国政府的GPS政策（了解） 其它卫星导航定位系统（了解） GPS是什么？ 二、GPS的组成及信号结构 全球定位系统的组成（掌握） GPS卫星的信号结构（掌握） GPS卫星位置的计算（了解） GPS的系统组成 GPS系统由三部分组成 空间部分 Space Segment 地面部分 Ground Segment 用户部分 User Segment GPS的系统组成：空间部分 GPS卫星 作用： 接收、存储导航电文 生成用于导航定位的信号（测距码、载波） 发送用于导航定位的信号（采用双相调制法调制在载波上的测距码和导航电文） 接受地面指令，进行相应操作 其他特殊用途，如通讯、监测核暴等。 主要设备 太阳能电池板 原子钟（2台铯钟、2台铷钟） 信号生成与发射装置 GPS的系统组成：地面监控部分 地面监控部分 （Ground Segment） 组成 主控站：1个 监测站：5个 注入站：3个 通讯与辅助系统 GPS的系统组成：用户部分 组成 用户 接收设备 接收设备 GPS信号接收机 其它仪器设备 ＧＰＳ卫星信号 GPS卫星信号的组成部分 载波（Carrier） L1 L2 测距码（Ranging Code） C/A码（目前只被调制在L1上） P(Y)码（被分别调制在L1和L2上） 卫星（导航）电文（Message） GPS卫星信号的生成 关键设备 – 原子钟 载波 作用 搭载其它调制信号 测距 测定多普勒频移 类型 目前 L1 – 频率： 154f0 = 1575.43MHz；波长：19.03cm L2 – 频率： 120f0 = 1227.60MHz；波长：24.42cm 现代化后 增加L5 – 频率：115f0 = 1176.45MHz；波长：25.48cm 测距码（ＰＲＮ） 作用： 测距 类型 目前 C/A码（Coarse/Acquisition Code） – 粗码/捕获码；码率：1.023MHz；周期：1ms；1周期含码元数：1023；码元宽度：293.05m；仅被调制在L1上 P（Y）码（Precise Code） – 精码；码率：10.23MHz；周期：7天；1周期含码元数：6187104000000；码元宽度：29.30m；被调制在L1和L2上 现代化后 在L2上调制C/A码 在L1和L2增加调制M码 卫星（导航）电文 作用：向用户提供卫星轨道参数、卫星钟参数、卫星状态信息及其它信息 基本结构 三、GPS测量误差的来源（重点掌握） 与卫星有关的误差 卫星轨道误差 卫星钟差 相对论效应 与传播途径有关的误差 电离层延迟 对流层延迟 多路径效应 与接收设备有关的误差 接收机天线相位中心的偏移和变化 接收机钟差 接收机内部噪声 卫星钟差 定义 物理同步误差：GPS卫星钟与标准GPS时之差 数学同步误差：顾及改正后卫星钟与标准GPS时之差 应对方法 模型改正 钟差改正多项式 其中a0为t时刻的时钟偏差，a1为钟的漂移，a2为老化率。 相对定位或差分定位 接收机钟差 定义 GPS接收机一般采用石英钟，接收机钟与理想的GPS时之间存在的偏差和漂移。 应对方法 作为未知数处理 相对定位或差分定位 相对论效应对卫星钟的影响 相对论效应对卫星钟的影响 狭义相对论（相对速度）＋广义相对论（重力位） 在狭义相对论效应作用下，卫星上钟的频率将变慢 在广义相对论效应作用下，卫星上钟的频率将变快 卫星星历误差 定义：由卫星星历给出的卫星在空间的位置与卫星的实际位置之差称为卫星星历误差。 电离层延迟 电离层折射对相位所造成的延迟为： 电离层折射对测距码所造成的延迟为： 常用的改正方法（经验模型、双频、实测模型）（了解） 对流层延迟 多路径误差与多路径效应 多路径（Multipath）误差 在GPS测量中，被测站附近的物体所反射的卫星信号（反射波）被接收机天线所接收，与直接来自卫星的信号（直接波）产生干涉，从而使观测值偏离真值产生所谓的“多路径误差”。 多路径效应 由于多路径的信号传播所引起的干涉时延效应称为多路径效应。 四、距离测量与GPS定位 利用测距码测定卫地距 载波相位测量 观测值的线性组合 周跳的探测及修复 整周模糊度的确定 单点定位 相对定位 差分GPS 测距码测距原理 距离测定的基本思路 信号（测距码）传播时间的测定 测距码测距的观测方程 载波相位观测值 观测值 整周计数 整周未知数（整周模糊度） 载波相位测量的特点 优点 精度高，测距精度可达0.1mm量级 难点 整周未知数问题 整周跳变问题 载波相位测量的观测方程 观测值的线性组合 同类型同频率相位观测值的线性组合（差分观测值