基于51单片机的开关电源自动循迹小车设计论文炉.docxVIP

自动循迹小车的设计 西华大学课程设计 PAGE \* MERGEFORMATIII 摘 要 智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，仓库，服务机器人等多种领域。 本设计是基于STC89C52单片机控制的智能循迹小车，小车能够识别地上黑色轨迹线，实现循迹行走，而且在循迹过程中还能够绕开前方的障碍物。本次设计包括开关电源模块、充电模块、单片机模块、电机驱动模块、循迹模块和避障模块。其中开关电源模块是将220V交流电转化为12V供电机驱动芯片使用和5V供单片机使用。充电模块是给锂电池充电，以作备用电源。单片机模块以STC89C52单片机为控制核心，用其产生PWM波，控制小车速度。循迹模块则采用红外光电传感器RPR220型光电对管，对路面黑色轨迹进行检测，并将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号进行分析判断，及时控制电机驱动模块中由芯片L298N驱动的电机以调整小车转向，从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶，实现小车自动寻迹的目的。同时在此基础上，避障模块当中利用E18-D80NK 3-80cm可调红外避障传感器对小车进行避障。 本设计不仅给出了完整的硬件电路图和相关控制程序，而且还利用PROTEUS进行了小车电机实时仿真。 关键词：单片机；自动循迹；开关电源；Proteus仿真 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc424856208 摘 要  PAGEREF _Toc424856208 \h I  HYPERLINK \l _Toc424856209 第1章 绪论  PAGEREF _Toc424856209 \h 1  HYPERLINK \l _Toc424856210 1.1 智能循迹小车概述  PAGEREF _Toc424856210 \h 1  HYPERLINK \l _Toc424856211 1.1.1 循迹小车的发展历程回顾  PAGEREF _Toc424856211 \h 1  HYPERLINK \l _Toc424856212 1.1.2 智能循迹分类  PAGEREF _Toc424856212 \h 2  HYPERLINK \l _Toc424856213 1.1.3 智能循迹小车的应用  PAGEREF _Toc424856213 \h 3  HYPERLINK \l _Toc424856214 1.2 智能循迹小车研究中的关键技术  PAGEREF _Toc424856214 \h 4  HYPERLINK \l _Toc424856215 第2章 自动循迹小车系统方案设计  PAGEREF _Toc424856215 \h 5  HYPERLINK \l _Toc424856216 2.1 设计要求  PAGEREF _Toc424856216 \h 5  HYPERLINK \l _Toc424856217 2.2 自动循迹小车基本原理  PAGEREF _Toc424856217 \h 5  HYPERLINK \l _Toc424856218 2.3 模块方案比较与论证  PAGEREF _Toc424856218 \h 5  HYPERLINK \l _Toc424856219 2.3.1 控制器模块  PAGEREF _Toc424856219 \h 5  HYPERLINK \l _Toc424856220 2.3.2 电源模块  PAGEREF _Toc424856220 \h 6  HYPERLINK \l _Toc424856221 2.3.3 充电模块  PAGEREF _Toc424856221 \h 6  HYPERLINK \l _Toc424856222 2.3.4 电机模块  PAGEREF _Toc424856222 \h 7  HYPERLINK \l _Toc424856223 2.3.5 电机驱动模块  PAGEREF _Toc424856223 \h 7  HYPERLINK \l _Toc424856224 2.3.6 循迹传感器模块  PAGEREF _Toc424856224 \h 7  HYPERLINK \l _To