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自主攀爬式曲面作业机器人设计研究.pdf
第 26 卷第 1 期 机器人 ROBOT Vol.26,No.1
2004 年 1 月 Jan.,2004
( )
文章编号 :1002 0446 2004
自主攀爬式曲面作业机器人设计研究
张厚祥 , 唐伯雁 , 刘 荣 , 徐祯祥 , 李锡江 , 宗光华
( )
北京航空航天大学机器人研究所 , 北京 100083
摘 要 : 以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景 ,针对曲面高空作业的特点 ,设计了首台复杂曲面 自主攀爬
式机器人样机. 机器人由攀爬机构 、移动机构 、清洗机构 、俯仰调节机构组成 ;在对机器人总体结构和结构原理详细
介绍后 ,对机器人运动功能实现进行了讨论. 控制系统采用基于 CAN总线的网络结构 , 以 P80C592单片机为核心构
成分布节点控制器 ,并着重对检测系统进行了研究. 机器人在国家大剧院的真实环境下进行了作业实验 ,结果表明
样机系统的设计组成原理合理 ,机械结构和控制系统方案成功可靠.
关键词 : 曲面 ; 自主攀爬机器人 ; 机械结构 ; 运动功能 ; 控制系统
中图分类号 : TP24 文献标识码 : B
DESIGNOFASELF SCRAMBLEROBOT
FORSPHERICALSURFACE
ZHANGHouxiang,TANGBo yan,LIURong,XUZhen xiang,LIXi jiang,ZONGGuang hua
( )
Robotics ResearchInstitute , Beijing Universityof Aeronautics and Astronautics, Beijng 100083, China
Abstract: Basedontheanalysisofthecharacteristicsofclimbingrobot,anewkindofself scramblerobotisproposed,which
willbeusedforcleaningthesphericalsurfaceoftheNationalGrandTheater.Therobotconsistsoftheclimbingpart,themoving
part,thecleaningpartandthepitchingpart.AdistributedcontrollerbasedonCANbusisdesignedtocontroltherobot,whichis
mainlycomposedofsinglechipsP80C592.Thesystemsoftwareisprogrammedwithmodularizationmethod.Finally,themotion
functionisdescribedindetails.ExperimentshavebeenmadewiththisrobotundertherealcircumstancesoftheNationalGrand
Theater,an
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