非线性系统故障诊断与容错控制技术综述.pdfVIP

第23卷 第4期 浙江万里学院学报 Vo1．23No．4 2010年 7月 JournalofZhejiangWanliUniversi Jul2010 非线性系统故障诊断与容错控制技术综述 王 慧 ．容旭 东 (宁夏灵武市宁东供 电局 ，宁夏 灵武 750411) 摘 要 ：介绍 了一般非线性系统的模型 ，分析了非线性系统故障诊断与容错控制的特点，在此基础上综述了国内 外在非线性系统故障诊断和容错控制技术上的研究进展和主要方法 ：包括基于滑模观测器的诊断方法 、基于未知 输入观测器的诊断方法 、基于非线性观测器的容错控制 、基于 H 的鲁棒容错控制方法等。总结 了该领域待解决的 几个重点和难点问题 ，并对该研究领域的发展趋势进行 了展望 。 关 键 词 ：非线性系统 ：故障诊断；容错控制 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A 文章编号 ：1671—2250(2010)40—0403—06 非线性系统控制理论是系统和控制理论 的一个重要组成部分 ，这是因为实际系统本质上都是非线性 的。随着高新技术的发展 ，人们对系统的性能提出更高的精度要求和可靠性要求。故障诊断与容错控制技 术作为提高系统可靠性 的有效技术手段 ，越来越受到人们的重视 。 国内外对于非线性系统故障诊断和容错控制技术进行了广泛的研究 l【_l，但 由于非线性系统理论 的 不完善，大多数研究是针对特定非线性系统进行研究，因此 ，现有非线性系统的故障诊断和容错控制技术 也大都是针对特定的非线性系统 ，且研究成果非常有限，有待进一步研究。目前 ，主要成果有基于滑模观 测器的诊断方法 、基于未知输入观测器的诊断方法洲【、基于非线性观测器 的容错控制[10-11】、基于 H 的 鲁棒容错控制方法_l2_31以及其他一些基于人工智能的故障诊断和容错控制方法等。集成故障诊断和容错 控制是非线性系统故障诊断技术的发展方向19『J。本文以一般非线性系统为背景 ，对非线性系统故障诊断 方法和容错控制技术进行 了综合评述。 1 非线性系统模型及特点 1．1 非线性系统模型 对于一般的非线性系统，可以如下表示倒『： {x=f(x，u，d，fs) (1) Iy=h(x，U，d，fs) 其中，X∈R“为系统状态，Y∈R 为测量输出，U∈R 为控制输入；d为模型的不确定因素 ；表示故障。f(·) 表示非线性函数。 对于非线性系统 (1)，其故障诊断系统的一般形式如下 ： {=a(z，Y，u) (2) r【=b(z，Y，u) 其 中，z为辅助状态 (如 ，观测器中的状态估计量 )；r为进行故障诊断所需的残差信号。理想情况下，残差 收稿 日期 ：2010—06—10 作者简介：王慧 (1973一)，女 ，宁夏固原市人 ，宁夏宁东供电局灵州分局助理工程师 ，研究方向：电能计量。 · 43 · 2010年 7月 浙江万里学院学报 生成系统的输出要满足以下几点：系统没有发生故障时，即fs(t)=0，有r(t)=0；发生故障时，fs(t)≠0，有r(t) ≠0；发生第 i个故障时，G(t)≠0，有 ri(t)≠0。 1．2 非线性系统故障诊断和容错控制的特点 非线性系统具有以下几个显著的特点：非线性 、复杂性 、不确定性 、资源有限等。这就决定了非线性系 统故障诊断和容错控制的特点 ：鲁棒性 、很少的先验知识、故障空间大 、误诊漏诊代价高。 鲁棒性 ：非线性系统本身具有很强的不确定性。这种不确定性来 自于非线性系统数学模型的不确定； 参数摄动的不确定 ；外界扰动的不确定性；故障模型的不确定性 ；这就要求其故障诊断和容错控制方法具 有一