【精品】永磁同步电机(PMSM)角度测量.pdfVIP

本文参照意法半导体文章：STM32F103xxPMSMFOCsoftwarelibraryUM.pdf； 内容：通过霍尔信号与相线反电动势相位信息获取准确转子相位信息； 测试设备：RSRTE系列示波器一台，无刷直流电机一台，500WFOC矢量控制器 台; 具体实现：首先，使用三电阻确定中性点；然后使控制器与霍尔传感器相连接，上电， 手动旋转电机；最后，令通道CH1 的参考电压线连接电机中性点，而探针测量某一相线（蓝 色），另一探针CH2先后测量三相霍尔传感器输出信号，具体电路参照附图，测量结果如 下： 图1 黄色信号：蓝色相线反电动势电压信号； 绿色信号：黄色霍尔传感器信号； 霍尔信号的上升沿与第一个相反电动势波峰角度：(13.6ms*360度)/16.4ms=298. 度； 图2 黄色信号：蓝色相线反电动势电压信号； 绿色信号：绿色霍尔传感器信号； 霍尔信号的上升沿与第一个相反电动势波峰角度：(2.7ms*360度)/16.5ms=58.9度(此时，在 o 软件中取－58.9)； 1 图3 黄色信号：蓝色相线反电动势电压信号； 绿色信号：蓝色霍尔传感器信号； 霍尔信号的上升沿与第一个相反电动势波峰角度：(7.6ms*360度)/15.2ms=180度； 图4 蓝色波形：蓝色Hall信号； 黄色波形：绿色相反电动势； 绿色波形：蓝色相反电动势； 橙色波形：黄色相反电动势； 2 图5 蓝色波形：蓝色相反电动势； 黄色波形：黄色Hall信号； 绿色波形：绿色Hall信号； 橙色波形：蓝色Hall信号； 图6 图7 紫色波形：A相电机线对地反电动势； 绿色波形：A相电机线对中性点反电动势； 3 峰峰角差：由以上两图可知:(3.2ms/39.2ms)*360度≈29.4度 结论： 1、关于霍尔偏移角度，以及它的用处，只想通过一副简图及一段文字说明： 如下图所示，dq为旋转坐标系，转子磁链矢量轴Ψr （即转子磁场方向）与d轴重合。 说到此处，产生了一个问题，因为霍尔传感器是开关信号，无法表示磁场强弱，因此导 致其无法准确定位转子磁场中心轴的位置，而只能将中心轴封锁在一定角度内。针对此问题， 我们发现，还有 头物理量可以准确获悉转子磁场中心轴线的位置，那就是相线反电动势， 因为反电动势是模拟信号，通过它的强弱 （幅值），可以间接推出转子磁场强弱，并且反电 动势最强的那个点，肯定就是转子磁场的中心轴线位置，由此，配合霍尔信号，我们就可以 获知磁场中心轴线与开关霍尔信号上升沿之间的固定角度差，然后，由此推出转子磁场中 心轴线的准确空间相位，然后，没了！ 2、至于转子相位角的确定，推到如下： 2 2 Ψ = (Ψ +aΨ +aΨ )，转子磁链矢量等于永磁励磁磁场链过A，B，C绕组产生 f fA fB fC 3 的磁链之和。 2 2 2 Ψ = L *i ，Ψ = L *i ，Ψ = L *i ，其中，L 为等效励磁电感，i ， fA mf A fB