《SL-SRF-25超声波技术（含图和代码）》.pdf

SL-SRF-25 超声波技术文档（含图和代码） 这款SL-SRF-25超声波传感器，是多网络是收集的，SL-SRF-25超声波传感器 由3位LED数码管显示障碍物距离, 3位LED数码管采用积木式插装方式,便于调试 检查及使用在不同场合。测量范围10cm-250cm，测距小于100cm时，误差是1～2 cm.,大于100cm时，误差是3～5cm。SL-SRF-25超声波传感器，还可以指定从单片 机I/O端口上输出分段距离检测信号，可以直接装在双龙SL系列机器人上,作为寻 物、避障探测等应用。LED发光二极管显示所测分段距离范围信号，可以用于机 器人控制。 短路插针JD1-2/-3脚功能接地;JD1-1接PC5;短路块插于2,3间,使用LED数码 管显示; 短路块插于1,2间,使用LED发光二极管显示,或超声波传感器输出分段 控制信号。超声波传感器输出分段控制信号对应J1引脚 ： 1、J1-1—PD0 避障距离范围5~9cm 2: J1-2—PD1 避障距离范围10~19cm 3: J1-3—PD2 避障距离范围20~29cm 4: J1-4—PD3 避障距离范围30~39cm 5: J1-5—PD4 避障距离范围40~49cm 6: J1-6—PD5 避障距离范围50~99cm 7: J1-7—PD6 避障距离范围100~179cm 8: J1-8—PD7 避障距离范围180~250cm SLSRF-25 电原理图 SL-SRF-25 超声波测距源程序： /********************************************************************* Project : 超声波测距 Chip type : ATMEGA8 Clock frequency: 8.000000MHz *********************************************************************/ #include<iom8v.h> #include<macros.h> #pragma interrupt_handler intt0:10 //T0 溢出中断 #pragma interrupt_handler icp_timer1:6 //T1 捕捉中断 #pragma data:code //设定数据区为程序存储器 const unsigned char tab1[]={0X28,0XEE,0X32,0XA2,0XE4, 0XA1,0X21,0XEA,0X20,0XA0};//七段译码字型表(lm,cm) const unsigned char tab2[]={0X08,0XCE,0X12,0X82,0XC4, 0X81,0X01,0XCA,0X00,0X80};//七段译码字型表(m) #pragma data:data //设定数据区回到数据存储器 unsigned char ledbuff[]={0X08,0X28,0X28};//显示缓冲区 unsigned char count; unsigned char newcount; unsigned char oldcount; void intt0(void)//T0 中断定时程序，定时58US,即测距1CM. { TCNT0=0XC6; count++; } void icp_timer1(void)//ICP1 捕捉中断，捕捉频率38.5～41.6 { if (96<=ICR1<=104) { SREG&=0X7f; newcount=count-13; ICR1=0; TCNT1=0; TCCR1B=0X81; } } void delay_1us(void)//1us { asm("nop"); } void delay_us(unsigned int t)//tus { unsigned int i=0; for(i=0;i<t;i++) delay_1us(); } void delay_1ms(void)//1ms { unsigned int i; for(i=1;i<1142;i++); } void delay_ms(unsigned char t) { unsigned char i=0; for(i=0;i<t;i++) { delay_1ms(); } } void send40kHz(void) //发射40KHz 超