第8章 数字控制器设计(数字PID标准算式).ppt

设计步骤： 1．设计模拟控制器D(s) 2．将D(s)离散化为D(z) 3．由计算机来实现控制算法 4．校验 利用级数展开可将Z=esT写成以下形式 Z=esT=1+sT+…≈1+sT 由上式可得 4.设计性能校验 9.1.2 PID控制规律 前边讲的PID调节算法只适用于模拟调节系统，由于计算机系统只能接收数字量，因此要想在计算机系统中实现PID调节，还必须把PID算法数字化，然后才能用计算机实现。 本节主要讲述PID算法数字化的实现方法。 在模拟系统中，PID算法的表达式为 式中 u(t)：调节器的输出信号 e(t)：调节器的偏差信号，它等于测量值与给定值之差； KP： 调节器的比例系数； TI： 调节器的积分时间常数； TD： 调节器的微分时间常数。 3. 数字PID控制算法实现方式比较 控制系统中： ①如执行机构采用调节阀，则控制量对应阀门的开度，表征了执行机构的位置，此时控制器应采用数字PID位置型控制算法； ②如执行机构采用步进电机，每个采样周期控制器输出的控制量，是相对于上次控制量的增加，此时控制器应采用数字PID增量型控制算法。 （1）增量型控制算法不需要做累加，控制量的确定仅与最近几次误差采样值有关，其计算误差或计算精度对控制量的影响较小，而位置型控制算法要求用到过去的误差累加值，容易产生较大的累加误差。 （2）增量型控制算法得出的是控制量的增量，例如阀门控制中,只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小，必要时通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作，而位置型控制算法的输出是控制量的全量输出，因而误动作的影响大。 （3）采用增量型控制算法，易于实现从手动到自动的无扰动切换。 ⑴ 数字PID位置型算法的程序设计 由数字PID位置型算式可写出k次采样时，PID的输出表达式 思路：将三项拆开，并应用递推进行编程 ⑵ 增量型PID算法的程序设计 由数字PID增量型算式 可得 4．微分先行PID控制算法 4．试凑法 ——通过模拟或实际的系统璧还运行情况，观察系统的响应曲线，根据各参数对系统响应的大致影响，反复试凑，直至达到满意的目标。 试凑步骤： 1）整定比例部分（纯P作用）。 2）加入积分环节（PI作用）。 3）加入微分环节（PID作用）。 例9-4 解 9.3 数字串级控制器的设计 问题引出：当系统中同时有几个因素影响同一 个被控量时，单回路控制难以满足系统的控制性能。 主要知识点： 9.3.1 串级控制的结构和原理 9.3.2 串级控制系统的确定 9.3.3 数字串级控制算法 9.3.1 串级控制的结构和原理 9.3.2 串级控制系统的确定 9.3.3 数字串级控制算法 9.4 数字前馈控制器的设计 问题引出——反馈控制按偏差进行，即在扰动作用下，被控量必须先偏离给定值，然后对其测得的比较偏差进行控制，以抵消扰动的影响。如果不断的受到扰动，则系统总是跟在扰动作用之后波动，特别是当系统滞后严重时波动就更为严重 。 主要知识点 9.4.1 前馈控制的结构和原理 9.4.2 前馈-反馈控制结构 9.4.3 数字前馈-反馈控制算法 9.4.1 前馈控制的结构和原理 9.4.2 前馈-反馈控制结构 9.4.3 数字前馈-反馈控制算法 9.5 数字程序控制器的设计 主要知识点： 9.5.1 数字程序控制基础 9.5.2 逐点比较法插补原理 9.5.3 步进电机控制技术 9.5.1 数字程序控制基础 9.5.2 逐点比较法插补原理 ——每当画笔或刀具向某一方向移动一步，就进行一次偏差计算和偏差判别，也就是到达新的点位置和理想线型上对应点的理想位置坐标之间的偏离程度，然后根据偏差的大小确定下一步的移动方向，使画笔或刀具始终紧靠理想线型运动，获得步步逼近的效果。 9.5.3 步进电机控制技术 14．设被控对象的干扰通道传递函数 ，控制通道传递函数为 ，试推导前馈控制器 的传递函数及其差分表达式。 15．什么是数字程序控制？数字程序控制有哪几种方式？ 16．什么是逐点比较插补法？ 17．直线插补过程分为哪几个步骤？有几种终点判断方法？ 18．圆弧插补过程分为哪几个步骤？ 19．设给