倒立摆智能控制算法的研究.docVIP

毕业论文 倒立摆智能控制算法的研究 摘要 倒立摆是典型的多变量、非线性、强耦合的自然不稳定系统。本设计选用单级旋转倒立摆，采用模糊控制的智能算法进行倒立摆的稳定控制研究。为了克服模糊控制中存在的不足之处，引入了线性二次最优控制和状态变量融合函技术。论文主要工作如下： 采用用拉格朗日方程建模法建立旋转式倒立摆系统数学模型，并对其线性化得到系统的状态方程。首先利用线性二次最优控制对倒立摆进行了稳定控制仿真研究，求得最优状态反馈阵；为了解决控制中的“规则爆炸”问题，引入了融合技术。本文所使用的融合技术是根据线性二次最优控制原理，计算出倒立摆系统的状态反馈矩阵，生成转换状态向量的融合函数，采用融合技术设计 “线性融合函数”将最优控制理论与模糊控制算法的结合起来设计模糊控制器。用Matlab/Simulink工具对旋转倒立摆模糊控制系统进行仿真研究，最后结果证明：所设计的模糊控制器可以实现对倒立摆系统的稳定控制。 关键词　单级旋转倒立摆；线性二次最优控制；状态融合函数；模糊控制 Abstract Inverted pendulum is a typical，multi-variable non-liner， Intelligent algorithm based on fuzzy control research on stability of Inverted Pendulum cont