开放式近地面蔬收获机器人及关键技术的研究可行性的研究报告.docVIP

开放式近地面果蔬收获机器人关键技术研究 可行性研究报告 项目负责人：张禹 研究单位：沈阳工业大学 2012年9月 1．项目概述 开发农业机器人是21世纪农业机械自动化和智能化的发展趋势之一。用于采摘、收获、修剪、耕耘、嫁接和农产品分级等方面的各具特色的农业机器人已在许多国家得以研究和开发应用。但这些农业机器人只是具有特定的功能，适应于特定的环境，通用性差，不便于对系统进行扩展和改进，并且由于季节性问题导致农业机器人使用效率低下，间接地增加了成本。因此，研究具有通用性、适应性强、可扩展的和低成本的开放式农业机器人是农业机器人走向实用普及的重要举措之一。 将农业机器人应用于农业生产，不仅需要能提高劳动生产率，合理利用劳动力资源，而且还能改善农业的生产环境，提高作业质量等。但是，农业机器人所具有的作业对象的娇嫩性和不确定性、作业环境的非结构性、作业动作的复杂性、操作对象与价格的特殊性等特点，需要农业机器人具有高度的智能系统，实现最佳的作业内容与作业方法；需要其结构简单，价格合理，便于操纵与推广使用；需要其具有较强的适应性，符合农业生产的多样性与作业对象的多变性等要求。 目前，农业机器人的实现方式主要体现为2种，一种是利用现有的工业机器人实现具体的农业生产作业，另一种是研制专用机电系统的农业机器人来实现具体的农业人生产作业。而已经开发出来的农业机器人主