武术擂台仿人机器人系统及电路设计设计.docVIP

毕业设计(论文) (填写题目) 教学单位：机电工程学院 专业名称：（填写专业全称，不要写成班级名称） 学 号： 学生姓名： 指导教师：姓名（职称） 指导单位： 完成时间：（填写全学院统一时间） 电子科技大学中山学院教务处制发 武术擂台仿人机器人系统及电路设计 摘 要 本文围绕武术擂台仿人机器人的设计，从中国机器人大赛武术擂台赛比赛规则入手，分析合理的比赛策略，系统地介绍了武术擂台仿人机器人的硬件与软件构成、技术特点以及战术策略等方面的内容，主要包括硬件设计、决策系统以及干扰与抗干扰措施。 该仿人机器人结构设计巧妙，可以通过简单的动作完成仿人形态到车形态的变形，从而有效降低重心。机器人共有7个自由度，整体重量4.19kg，高40cm，底部投影尺寸30cm*30cm，符合比赛要求。底盘骨架采用4mm*4mm*3mm镂空角铝连结，四壁采用0.8mm不锈钢板包围，结构有一定的刚性，经测试可以抵抗进攻和防守中发生的激烈冲撞。 传感器部分采用了红外开关与红外测距传感器相配合。 自行设计以Mega128为核心的通用小型机器人控制器。该控制器板载5V3A开关电源，具有RS232以及RS422总线接口，具有数字舵机接口以及模拟舵机接口，并且有设备过流保护、电源过压、欠压保护等功能。 经测试，该仿人机器人运行稳定，有较好的攻击