原创力文档- 1、本文档共40页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
PLC控制的通用翻转机械手的设计.doc
目 录
1 绪论………………………………………………………………………………5
1.1 前言………………………………………………………………………………5
1.2 工业机械手在生产中的应用……………………………………………………7
1.3 机械手的组成……………………………………………………………………8
1.3.1执行机构…………………………………………………………………8
1.3.2驱动机构……………………………………………………………9
1.3.3控制系统分类………………………………………………………9
2 总体布局设计方案…………………………………………………………………9
2.1 机械手的确定………………………………………………………………9
2.2驱动机构的选择……………………………………………………10
2.3 机械手的技术参数列表…………………………………………………11
3 机械手手部的设计计算…………………………………………………………11
3.1 手部设计时应注意的问题…………………………………………………11
3.2 典型的手部结构……………………………………………………………11
3.3 机械手手部结构及驱动的设计计算………………………………………12
3.3.1选择手部的类型及夹紧装置………………………………………12
3.3.2手指夹紧力及液压缸驱动力的计算液压缸的选用………………12
3.4 机械手手指部的设计计算………………………………………………14
3.4.1齿轮齿条传动机构的设计计算…………………………………14
3.4.2手指指部的设计计算……………………………………………18
3.4.3手指指部齿轮安装销的设计计算………………………………18
4 机械手腕部的设计计算…………………………………………………………18
4.1 机械手腕部结构及运动分析……………………………………………18
4.2 机械手腕部驱动装置的设计计算及选用………………………………18
5 机械手臂部的设计及有关计算…………………………………………………20
5.1 臂部设计时应注意的问题………………………………………………20
5.2 手臂的典型结构以及结构的选择………………………………………20
5.3 手臂Z方向升降运动的受力分析及其计算……………………………21
5.4手臂Z方向升降运动液压缸结构尺寸的设计计算及选用……………23
6 机身的设计…………………………………………………………………24
6.1 机身的概述……………………………………………………………24
6.2 机身设计时应注意的问题……………………………………………24
7 液压元件及动力机的设计选择………………………………………………25
7.1 液压泵的选择……………………………………………………………25
7.2动力机选择……………………………………………………………25
7.3 油管的设计………………………………………………………………26
7.4 油箱的设计………………………………………………………………26
7.5 液压元件的选择…………………………………………………………26
7.6 液压油的选用…………………………………………………………28
8 液压系统的验算………………………………………………………………29
8.1 压力损失的验算…………………………………………………………29
8.1.1回路压力损失的验算……………………………………………29
8.1.2局部压力损失验算……………………………………………29
8.2 计算液压系统的发热温升………………………………………………30
9 可编程控制器PLC………………………………………………………………31
9.1 PLC简介……………………………………………………………………31
9.2 PLC内部原理………………………………………………………………33
9.3 PLC工作元原理………………………………………………………35
9.4 PLC 机型的选择…………………………………………………………… 38
10 PLC工作控制过程简述………………………………………………………39
结束语…………………………………………………………………………40
参考文献 ……………………………………………………………………………41
致谢 …………………………………………………………………………………42
附录 …………………………………………………………………………………42
PLC控制的通用翻转机械手的设计
学 生：陈 斌
指导老师：周光永
（湖南农业大学工学院，
文档评论（0）