Maple理论力学 II 第2版 教学课件 李银山 第18章 拉格朗日方程.pdfVIP

第18章拉格朗日方程 • 作为力学系统的运动规律，动力学普遍方程还 需要设法甩开有很大任意性的虚位移。当然， 我们可以在各个实际问题中具体进行这项工作。 但是，有没有可能一劳永逸地把虚位移甩掉， 得出某种一般的动力学方程？这种可能性确实 存在。在完整约束的情况下，这样得出的动力 学方程叫做拉格朗日方程。 • 本章由达朗贝尔－拉格朗日原理推导了拉格 朗日方程。拉格朗日方程是一种“最小方程数” 的建模方法，而且使用中操作规范，因而在工 程中经常使用。 。 18.1广义坐标形式的动力学普遍方程 当当当当当当当当当当 n  F −m r ⋅ r