单力臂机械手直接自适应模糊控.docVIP

测控系统课程设计 题目: 单力臂机械手直接自适应模糊控制——方案B2 4 院 （系） 专 业 学 号 姓 名 级 别 指导老师 2011年7月 单力臂机械手直接自适应模糊控制 班级 姓名 指导老师 摘要：本文提出了一种自适应模糊控制器用于单力臂机械手的控制，该控制器根据实际系统性能与理想性能之间的偏差，通过一定的方法来直接调整控制器的参数，进而使得系统输出尽可能地跟踪理想输出。仿真实验表明，该控制器能够实现对单力臂机械手的较高精度控制。 关键词：模糊控制器；自适应控制；机械手 Abstract: This paper presents a design of adaptation fuzzy controller for single-arm robotics manipulators. According to the deviation between the actual performance of the system and the ideal performance, the controller uses a certain method to adjust the controllers parameters directly, and then the output of the system can track the desired output. The simulation results show that precision is very fine. Keywords: fuzzy controller; adaptive control systems; robotic manipulators 1 引言 机械手是一个多变量、非线性、耦合的动态系统，很难通过准确的数学模型设计有效的控制。在人工智能领域，人们逐渐将模糊逻辑和神经网络理论应用到控制中，在原有的PID控制、计算力矩控制等方法中对无法准确计算部分用模糊方法以及神经网络方法进行补偿控制[2-3]，控制精度有了一定提高。鉴于模糊控制的突出优点：能够比较容易地将人的控制经验融入到控制器中，于是本文在模糊控制的基础上提出机械手自适应模糊控制器设计方案，该方案通过设计一个反馈控制器和一个调整参数向量的自适应律，使得系统输出y尽可能地跟踪理想输出，从而获得机械手的较高精度的控制。 2 问题描述 考虑如下方程所描述的研究对象 （1） （2） 式中，f为未知函数，b为未知的正常数。 直接自适应模糊控制采用下面IF-THEN模糊规则来描述控制知识： IF is is,THEN u is （3） 式中，,为R中模糊集合，且r=1,2,,。 假设位置指令为 ，令 （4） 选择,使多项式的所有根部都在复平面左半开平面上。取控制律为 （5） 将式（5）代入式（1），得到闭环控制系统的方程： （6） 通过K的选取，可使得当时，，即系统的输出y渐进地收敛于理想输出。 直接型模糊自适应控制是基于模糊系统设计一个反馈控制器和一个调整参数向量的自适应律，使得系统输出y尽可能地跟踪理想输出。 3 模糊控制器的设计 直接自适应模糊控制器为 （7） 式中，是一个模糊系统，是可调参数集合。 模糊系统可由以下两步来构造： 步骤1 对变量，定义个模糊集合。 步骤2 用以下条模糊规则来构造模糊系统： （8） 其中，。 采用乘积推理机、单值模糊器和中心平均解模糊器来设计控制器，即