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基于PLC和WINCC的机械手监控系统设计 摘 要 当今社会，科学技术飞速发展，人类活动给世界带来了巨大的改变。在科技进步的同时，以各种控制器控制的不同类型的机械手以其突出的性能越来越多的被人们所应用。机械手在不同的作业场合，尤其是在特殊的环境背景下，为人类活动的顺利快速进行带来了极大的方便和益处，尤为明显的是在工业及军事领域内。工业中大量的生产活动，存在着很多不便于人类操纵的环节，特别是在工作环境较危险的情况下，如果使用具有远程控制功能的机械手，则可以增加系统的安全性，大大的节约损耗，提高效率。可见，在自动化、工业化进程中，在特殊背景环境中使用机械手已成为一种必然的趋势。 在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了机械手PLC的机械手PLC，WINCC 目录 第一章 绪 论 1 1.1 课题背景 1 1.2设计目的和意义 1 第二章 系统方案论证 3 2.1 使用PLC控制 3 2.2 使用微机控制 3 2.3 使用继电器控制 3 2.4 系统框图 3 第三章 设计硬件 5 3.1 PLC的结构 5 3.2 PLC的选型 5 3.3 西门子PLC的选型 6 3.4 限位开关 7 3.5 机械手的分类及选型 8 3.6 I/0分配表 10 3.7 PLC外部接线图 11 3.8 元器件清单 11 第四章 软件设计 14 4.1程序流程图 14 4.2 控制要求 14 4.3 程序设计 15 4.4 流程图 15 4.5 梯形图 17 第五章 仿真软件应用 19 5.1 仿真软件的设置 19 5.2 程序的仿真 20 第六章 系统的组态 23 6.1 WinCC的介绍 23 6.2 软件的通信与下载 23 6.3 创建WinCC的项目 27 6.3.1 建立OPC外部变量 27 6.3.2 寻找通讯伙伴 28 6.4 在WinCC中建立机械手监控画面 29 第七章 系统的调试 32 7.1 硬件调试 32 7.2 系统调试 32 结 论 34 参考文献 35 致 谢 36 附 录 37 第一章 绪 论 1.1 课题背景 随着计算机技术的飞速发展，PLC（即可编程逻辑编程器的简称）已经进入日常生产、生活的各个方面，PLC的应用在各行各业已成为必不可少的内容。PLC作为通用的工业计算机，其功能日益强大，已经成为工业控制领域的主流控制设备。PLC 从诞生至今，仅有30年的历史，但是得到了异常迅猛的发展，并与CAD/CAM、机器人技术一起被誉为当代工业自动化的三大支柱。 在现代工业中生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现在生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射和污染的场合，应用更为广泛。在我国，近几年来也有较快发展，并取得一定效果，受到机械工业和铁路部门的重视。 1.2设计目的和意义 机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识。其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照生产工艺要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，并投入了大量的物力和财力加以研究和应用。尤其在高温、高压、、粉尘、噪音以及带有放射性和污染场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。本项目要求设计的机械手模型可以归为一类，即通用机械手。在现代生产企业中，自动化程度较高，大量应用机械手。通过本次设计，可以增强对工业机械手的认识，同时并熟悉掌握PLC技术、位置控制技术、气动技术等工业常用的技术。 本次课题主要是应用西门子公司S7-200系列PLC为例，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等