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例：一匀质细杆，长为 l 质量为 m ，在摩擦系数为 ? 的水平桌面上转动，求摩擦力的力矩M阻。 * 第四章 刚体的转动 4 – 2 力矩 转动定律 转动惯量 * P * O : 力臂 刚体绕 O z 轴旋转 , 力 作用在刚体上点 P , 且在转动平面内, 为由点O 到力的作用点 P 的径矢 . 对转轴 Z 的力矩 一 力矩 O 讨论 1）若力 不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方向的两个分量 2）合力矩等于各分力矩的矢量和 其中 对转轴的力 矩为零，故 对转轴的力矩 3） 刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消 O 解：杆上各质元均受摩擦力作用，但各质元受的摩擦阻力矩不同，靠近轴的质元受阻力矩小，远离轴的质元受阻力矩大， 细杆的质量密度 质元质量 质元受阻力矩 O 二 转动定律 2）刚体 质量元受外力 ，内力 1）单个质点 与转轴刚性连接 外力矩 内力矩 O 刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比 ，与刚体的转动惯量成反比 . 转动定律 定义转动惯量 O 三 转动惯量 物理意义：转动惯性的量度 . 质量离散分布刚体的转动惯量 转动惯性的计算方法 质量连续分布刚体的转动惯量 ：质量元 对质量线分布的刚体： ：质量线密度 对质量面分布的刚体： ：质量面密度 对质量体分布的刚体： ：质量体密度 ：质量元 质量连续分布刚体的转动惯量 例1：在无质轻杆的 b 处 3b 处各系质量为 2m 和 m 的质点，可绕 o 轴转动，求：质点系的转动惯量J。 解： 由转动惯量的定义 O′ O 解 设棒的线密度为 ，取一距离转轴 OO′ 为 处的质量元 例2 一质量为 、长为 的均匀细长棒，求通过棒中心并与棒垂直的轴的转动惯量 . O′ O 如转轴过端点垂直于棒 例3：半径为 R 质量为 M 的圆环，绕垂直于圆环平面的质心轴转动，求转动惯量J。 解： 分割质量元 dm 圆环上各质量元到轴的距离相等， 绕圆环质心轴的转动惯量为 O R O 例4 一质量为 、半径为 的均匀圆盘，求通过盘中心 O 并与盘面垂直的轴的转动惯量 . 解 设圆盘面密度为 ，在盘上取半径为 ，宽为 的圆环 而 圆环质量 所以 圆环对轴的转动惯量 薄圆盘转轴通过中心与盘面垂直 r2 r1 圆筒转轴沿几何轴 典型的几种刚体的转动惯量 l r 圆柱体转轴沿几何轴 l r 圆柱体转轴通过中心与几何轴垂直 l 细棒转轴通过中心与棒垂直 l 细棒转轴通过端点与棒垂直 2r 球体转轴沿直径 2r 球壳转轴沿直径 四 平行轴定理 P 转动惯量的大小取决于刚体的质量、形状及转轴的位置 . 质量为 的刚体，如果对其质心轴的转动惯量为 ，则对任一与该轴平行，相距为 的转轴的转动惯量 C O 注意 圆盘对P 轴的转动惯量 O 四、定轴转动定律解题方法及应用举例 1. 确定研究对象。 2. 受力分析，并求外力的力矩。 3. 列方程求解(平动物体列牛顿定律方程， 转动刚体列转动定律方程和角量与线 量关系)。 已知运动情况和 J ，确定运动学和动力学的联系---- ?，从而求出 M或 F。 例1：长为 l、质量为 m 的细杆，初始时的角速度为 ?0， 由于细杆与桌面的摩擦，经过时间 t 后杆静止，求摩擦力矩 M阻。 解：以细杆为研究对象，只有摩擦阻力产生力矩，由匀变速转动公式： 细杆绕一端的转动惯量 已知 J 和力矩M ：求出运动情况 a 和 ? 及 F。 例2：质量为 m1和m2两个物体，跨在定滑轮上。 m2 放在光滑的桌面上，滑轮半径为 R，质量为 M，求：m1 下落的加速度，和绳子的张力 T1、T2。 T1 T2 解：受力分析 以 为研究对象 （1） 以 为研究对象 （2） 以 为研究对象 （3） T1 T2 补充方程： （4） 联立方程（1）---（4）求解得 讨论：当 M=0时