双驱动球形机器及其运动控制的研究.pdf

Classified Index: TP242.2 U.D.C: 621.865.8 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering STUDY ON A DUAL-DRIVE SPHERICAL ROBOT AND ITS MOTION CONTROL SYSTEM Candidate : Yue Ming Supervisor : Prof. Deng Zongquan Academic Degree Applied for : Doctor of Engineering Specialty : Machine Design and its Theory Affiliation: School of Mechtronics Engineering Date of Defence : May, 2008 Degree -Conferring-Institution : Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 球形机器人是一种以球形或近似球形为其外壳形状的独立运动体，在运 动方式上以滚动为主，隶属于移动机器人门类。与其它移动机器人相比，球 形机器人在结构形状和运动机理上较为新颖，在实际应用中也表现出很多独 特的优势，所以从该类机器人出现以来，迅速得到各国机器人研究人员的广 泛关注。 本文的内容主要是在所设计的双驱动球形机器人基础上，通过理论分 析，仿真模拟和实验验证等主要手段，对机器人在力学方程建模和控制器设 计方法两个方面展开研究，具体如下： 在总结现有各种球形机器人样机构型的基础之上，提出一种新型的双驱 动球形机器人构型方案。该构型方案主要是将两个直流电机在球体内呈水平 共线的方式放置。由于在球体内部缺乏一个相对稳定平台，所以驱动电机的 输出力矩将会导致机器人的重心偏离球体的形心，此时机器人相对接触点的 重力力矩就成为驱动球体前向滚动的直接力矩来源。该球形机器人的转向电 机采用齿轮齿条啮合的方式来带动球体内部构件实现转向。 为了更好的了解和认识所设计的双驱动球形机器人，需要对其在任意时 刻位置和姿态的描述方法进行研究。当描述球形机器人在某一平面的运动状 态时，可以将独立变量分为对外部特征和内部特征的描述两部分：外部特征 确定平面-球系统的具体位姿，内部特征确定内部构件的位置关系。描述这 些特征的独立变量之间可以通过转换矩阵进行相互转换。 由于球形机器人是一个受非完整约束、强耦合、欠驱动、非线性的系 统，全面而准确的描述该系统全部特征的动力学方程冗长而复杂，所以在该 动力学方程基础上进行机器人的分析和控制器的设计难度很大，这极大的限 制球形机器人在工程实际中的应用。为此，本文提出将机器人内部构件的转 向和球体的前向滚动分步执行的运动策略，此时，一个受非完整约束的系统 被转变为两个受完整约束的子系统，对机器人控制的难度得以降低。在这种 分步执行策略下，通过点对点直线插补式的路径规划方法，球形机器人可以 实现某一任意长直线段的运动轨迹，进而也可以实现某一封闭曲线的近似逼 近。为验证所提出方法的有效性，相应的构建实验平台来对某一椭圆轨迹进 行逼近，实验结果表明，当对行走轨迹跟踪精度要求不是很高的情况下，完 全可以利用分步执行的运动策略和直线插补式的路径规划方法，来使双驱动 - I - 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 球形机器人完成一般性的探测任务。 前向滚动运动是双驱动球形机器人的主要运动方式，同时利用重力力矩 进行驱动的运动机理与以往的移动方式也有很多不同，因此需要着重对其动 力学方程进行研究。在分析中，首先，使用基于能量耗散形式下的拉格朗日 方程建立该动力学模型，利用仿真手段对状态变量的变化曲线进行分析，对