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啮合式电机控制策略研究 摘要 啮合式电动机把减速器与伺服电机结合一体，是一种新型的磁阻 类电机。啮合式电机由于其自身的结构及运行特点，其电机特性和控 制方式与传统电机存在着明显的不同，本文从电机特性检测、建模和 控制策略三个方面对其进行研究。 啮合式电动机磁路存在着严重的饱和非线性，其电磁特性描述直 接影响到电机的分析、设计与应用，测取电机准确的磁链特性和转矩 特性，是实现电机准确建模和高性能控制的重要依据。本文利用间接 磁链测量原理，设计了基于DSP(数字信号处理器)的特性检测装置， 通过计算分析得到啮合式电机样机的磁链、电感、转矩特性。 建立啮合式电机的模型是提高其系统控制性能的关键。本文在实 际测量电机磁链及转矩特性的基础上，建立电机的线性模型、准线性 模型和非线性模型。为实现系统参数优化，控制策略研究，系统动、 静态性能分析，创造了条件。将仿真计算结果与实验波形比较，验证 了模型的有效性。 根据啮合式电机的特点，设计了基于DSP的全数字化控制器。本 文对控制驱动电路、功率变换器的设计进行了详细的分析。控制电路 以TMS320F2407控制器为核心，包括电源电路、电流电压检测电路、 过压过流保护电路及位置速度检测电路、通讯电路等模块。试验结果 证明该系统结构简单、实用、运行效率高。 在理论分析的基础上，提出了啮合式电机的二种控制策略：电流 斩波控制策略(CCC)、角度位置控制策略(APC)，并进行了详细的分 析，通过仿真验证了方案的可行性。采用模块化编程设计了系统的控 制软件，并给出控制软件流程图，并在电机实验平台的上对这两种控 制策略进行了验证。 关键词：啮合式电机特性检测建模数字化控制器功率变换器控 制策略 RESEARCHONTHECONTROLSTRATEGIES0F GEARINGMOTOR ABSTRACT iSanewkindofreluctancemotorwhichcombines motor Gearing thereducterandservo withconventionalmotors，The motor．Compared motorhas individualfeatures．Thisdissertationisfocused Gearing many onthecharacteristic andcontrol detection．modelingstrategies． have foundin and Problemsbeen analyzing，designingcontrolling becauseOfits nonlinear the motor Gearing highly magnetic characteristics．Accuratecharacteristicsof and are flux．1inkagetorque very formodeland on important high．performancedriving．Based indirectmeasurementof an flux．1inkage．thispaperpresentsexperimental chara