《基于仿真的外科手术机器人术前引导优化》.pdfVIP

第 36卷第 3期 2014年5月 机器人 ROBOT V0lMI．36．NO．3 ay，2014 DOI：10．3724／SEJ．1218．2014．00300 基于仿真的外科手术机器人术前引导优化 闫志远 ，杜志江，吴冬梅 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150080) 摘 要：给出一种保证术中较高灵巧度、可达性和可视化指标的手术机器人布置方法，建立一个能够辅助医 生完成手术机器人术前布置的虚拟现实系统．基于粒子群优化算法提出了引导手术切 口布置和机器人摆位的方法， 该方法不仅能够有效完成针对某一手术空间的摆位优化，还通过手术空间划分并赋予权值的方法来反映手术空间 内部差异，在空间分割的基础上提出加权平均的全域各向同性和多臂协同性两个 目标函数，分别反映机器人系统 的单臂性能和三臂协作能力．该方法可以在兼顾手术机器人性能和手术空间内部差异的前提下直观地引导医生完 成复杂的术前设置工作．实验证明，3只臂的灵巧度优化结果均高于不加权方法，三臂协作能力指标相对不加权方 法提高25％～30％，而且优化结果能够优先满足手术空间内的重要区域． 关键词：机器人摆位；切 口布置；空间细分；协作空间；粒子群优化 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2014)一030300—09 PreoperativeGuidanceOptimizationofSurgicalRobotBasedonSimulation YANZhiyuan，DUZh~iang，WuDongmei (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstitute Technology，Harbin150080，China) Abstract：A methodtocompletethesetupofthesurgicalrobotispresented，whichcanguaranteethedexterity，acces— sibility,visibility．Andavirtualrealitysystem isestablishedtoassistthesurgeontoposetherobotbeforeoperation．The incisionplacementandthearm positionraeobtainedbyparticleswram optimizationalgorithni．Themethodnotonlycan effectivelycompletesetupoptimizationoftherobotinanoperation space，butalsocanreflecttheinternaldifferenceof theoperationspacebydividingtheoperationspaceandassigningthesubspaceswithweights．Globalisotropyindexand cooperationabilityraeputforwrad，andtheirweightedaveragebasedonspacedivisionareusedasobjectivefunctionsto reflectthesingle—arm andthree—ram cooperationperformancesoftherobotrespectively．Hence．themethodcanintuitively guidesurgeonstOcompletethecomplexpreoperativearrangement，takin