新先进控制理论及其应用 教学课件 葛宝明 林飞_ 第二章.pptVIP

* * * 系统的观测器方程为： 带观测器的输出动态补偿器为： 由此可得在此动态补偿器作用下的闭环系统空间表达式： 例： 解：可以设计最低阶观测器 (2) 作最低阶观测器，使极点-5 最低阶观测器： (3) 带观测器输出动态反馈为： (4) 输出动态补偿器： (5) 求在所求出的动态补偿器作用下的闭环系统。在降阶观测器作反馈时， 因此，闭环系统为： 2.6.1　全维状态观测器2.6.2　降维状态观测器2.6.3　引入观测器的状态反馈控制系统 1)选取ｎｎ矩阵F，使其全部特征值均具负实部，且λｉ(Ｆ)≠λｉ(Ａ)。2)选取ｎｑ矩阵G，使(F，G)能控。3)求解TA－FT=GC，定出矩阵T。4)若T为非奇异，计算H=TB，则计算结束。 图26　全维状态观测器 1)定义ｎｎ矩阵2)令＝Ｐｘ，则3)相对于２的状态方程和输出方程为4)构造上式的全维状态观测器 1)引入观测器后，提高了状态反馈系统的维数，且系统总维数等于受控系统维数与观测器维数之和。2)从式(226)可以得出，包含观测器的状态反馈系统其特征值集合具有分离性，即闭环系统特征值由状态反馈系统特征值和观测器特征值组成的集合形成。3)从式(229)可以看出，观测器的引入不改变原状态反馈系统的传递函数矩阵。4)一般而言，包含观测器的状态反馈系统在鲁棒性上较直接状态反馈系统差。5)包含观测器的状态反馈系统与包含补偿器的输出反馈系统等价。 图27　基于观测器的状态反馈系统 包含观测器的状态反馈系统与包含补偿器的输出反馈系统等价。 2.7.1　基于二次型性能指标的最优控制2.7.2　有限时间二次性能指标调节问题的最优解2.7.3　无限长时间状态调节问题2.7.4　输出调节器问题2.7.5　跟踪问题 1)调节问题，就是综合ｕ?(ｔ)，使系统由初始状态ｘ０转移到平衡状态，同时性能指标Ｊｕ(ｕ?)极小。2)跟踪问题，就是综合ｕ?(ｔ)，使系统输出y跟踪某参考信号ｙｒｅｆ(ｔ)，同时使相应的二次型性能指标极小。 1)加权矩阵ＳＪ、ＱＪ与ＲＪ根据物理过程人为设置，这需要设计者对系统有充分的了解与经验。2)P(t)为对称正定矩阵。3)若受控系统不能控，但是如果不能控的变量对性能指标的影响非常有限，不影响性能指标极小值的存在，则不能控问题并不影响受控系统存在最优控制解。4)最优控制实现了线性状态反馈，但即使受控系统是线性定常系统，其反馈矩阵仍为时变的。 　有限长时间输出调节器　无限长时间输出调节器 2.8.1　基础概念2.8.2　卡尔曼滤波的基本思想 1.信号2.随机信号3.白噪声4.估计5.最优估计 1)采样周期恒定为T。2)采样周期的选择要保证离散化系统完全能控、完全能观测。3)采样间隔内具有零阶保持特性。 2. 降阶观测器 考虑系统C阵为如下形式： 那么利用已知的，不通过反馈，比估计值更精确。即：只由观测器估计x中其它n-p个未知的状态。为此设计的观测器即为降阶观测器。 设计思路： 对于单输出系统，降阶观测器为n-1维。 展开： (a) (b) (c) (d) (c)－(b)为： 降阶观测器方程为： 多输出系统降维观测器设计步骤： 例： 解： 直接利用步骤(4)-(7)计算，无需进行线性变换 例： 解： 单输出 p=1 C1 C2 用状态观测器的反馈系统 一、用状态观测器的反馈系统性能讨论 在系统实际执行状态反馈时，并不是由被控系统的状态x作状态反馈，而是由其估计值z作反馈。这样的反馈比直接反馈要复杂。 状态观测器为： 问题： 1. 当初配置极点时，只考虑系统本身，并没有考虑带有观测器的系统。原来配置的闭环极点会不会受观测器影响而发生变化？ 2. 设计观测器时也是单独进行，这样将两者放在一起，会不会改变观测器性能？ 下面以全阶观测器为例分析这样的系统，对用最低阶观测器分析结果一样。 (1) (2) (3) (4) (4)代入(1)，(3)；(2)代入(3)得： 矩阵 形式： (*) (6) (5) (6)－(5)得： 调整(5)式得： 写成矩阵形式： 图形说明： 结论： 闭环系统的维数是被控系统的维数+观测器维数。 （用降阶观测器，结论一样） 闭环极点设计分离性 3. 带观测器反馈系统的传函与不带观测器反馈系统传函一样。（传函不变性） 4. 带观测器反馈系统的极点具有分离性，可分开独立设计。 5. 观测器反馈与直接状态反馈的等效性。 这样，设计时分两部分独立设计，为设计带来方便。 带观测器反馈系统的鲁棒性较直接反馈差。 鲁棒性：当系统参数有变动时，仍有良好性能（抗干扰能力）。 通常，取观测器的极点比闭环极点远2～3倍。即： 如： 则： 二、动态补偿器的设计 稳定 动态补偿器 问题：当x不能直接反馈时，可用