新先进控制理论及其应用 教学课件 葛宝明 林飞_ 第三章.pptVIP

可见该项表示未来的干扰序列，显然，与已得的测量序列 是独立的。 ⑴ 与 独立。 设 为 阶，则 (16-20) (16-21) 可见该项表示现在及过去的干扰序列，显然与已得的测量序 列不独立。 (16-22) (16-23) (16-24) ⑵ 与 不独立。 设 为 阶,则 设 及 的所有零点均在单位圆内，即它们均为稳定 的多项式。则由式(16-17)可得 (16-25) 代入式(16-20)得 (16-26) 式中， 为 步超前预测量， 为 步超前干扰量。 为简化起见，先假设输出量的设定值 ，即我们拟设计一个调节器，使输出量的方差尽量地小，可将式(16-26)代入性能指标，有： (16-27) 已知 与 独立，又因假设 为 的线性函数，因此 与 独立，等式右边第三项可表示为 (16-28) 已知 为白噪声，故 (16-29) 因此，式(16-27)右边第三项等于零。其次，右边第一项与控制序列无关，它是不可控的。等式右边第二项为非向值，因此为使指标函数最小，应取控制序列满足： (16-30) 由此可得最优控制序列为 (16-31) 相应的指标函数最小值为 如设 为平稳白噪声，其方差为 ，则得 这样，我们得到了为输出序列线性函数的最优控制规律，因此可以很方便地实现闭环控制。 从上面介绍可以发现，模型参考自适应控制与自校正控制有着密切的关系。两个系统都各有两个反馈回路，其中一个回路包括被控对象和控制器，另一个回路用于调整控制器参数，后者在参数调整过程中基于对象的输入和输出。在控制器设计中 1.结合各自的典型结构图，阐述模型参考自适应控制与自校正控制的基本思想。2.比较模型参考自适应控制与自校正控制的各自特点，分析其异同点。3.与第2章介绍的控制方法相比，自适应控制有何不同，哪些情况下适合应用自适应控制？4.某被控对象传递函数为5.以某他励直流电动机为被控对象，试设计自适应控制器，使电动机转速跟踪阶跃函数，并应用Matlab软件进行仿真，以考查电动机参数变化时系统性能的适应性。 图34　电动机的转速和转矩响应曲线 图35　控制器参数跟踪过程 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 3.1　概述 3.2　模型参考自适应控制3.3　自校正控制3.4　自适应技术的思考3.5　电动机转速的模型参考自适应控制 3.1 自 适 应 控 制 概 述 任何一个动态系统，通常都具有程度不同的不确定性。这种不确定性因素的产生主要由于： ⑴ 系统的输入包含有随机扰动，如飞行器飞行过程中的阵风； 以上两者又称为不确定性的（或随机的）环境因素。 ⑵ 系统的测量传感器具有测量噪声； ⑶ 系统数学模型的参数甚至结构具有不确定性。如导弹控制系统中气动力参数随导弹飞行高度、速度、导弹质量及重心的变化而变化。 点击图片观看 在只存在不确定环境因素，但系统模型具有确定性的情况下，这是随机控制需要解决的问题；而自适应控制是解决具有数学模型不确定性为特征的最优控制问题。这时如果系统基本工作于确定环境下，则称为确定性自适应控制；如果系统工作于随机环境下，则称为随机自适应控制。 3.2　模型参考自适应控制 自适应控制的提法可归纳为：在系统数学模型不确定的条件下（工作环境可以是基本确定的或是随机的），要求设计控制规律，使给定的性能指标尽可能达到及保持最优。 为了完成以上任务，自适应控制必须首先要在工作过程中不断地在线辨识系统模型（结构及参数）或性能，作为形成及修正最优控制的依据，这就是所谓的自适应能力，它是自适应控制主要特点。 最早的自适应控制方案是在五十年代末由美国麻省理工学院怀特克(Whitaker )首先提出飞机自动驾驶仪的模型参考自适应控制方案。自适应控制是自动控制领域中的一个新分支，三十多年来取得了很大的发展，并得到了广泛的重视。 自动驾驶仪 到目前为止，在先进的科技领域出现了许多形