2012数学建模D机械人避障问题的研究.docVIP

机器人避障问题研究论文 摘要 本文主要以机器人在有12个障碍物的区域如何避障及制定行进路径为研究对象，在研究过程中建立了最优化模型，利用了LINGO编程求解并利用了MATLAB绘制区域实体图和行进路径，验证了结果的正确性。 对于问题一，主要计算O→A和O→A→B的最短路径。在计算O→A的最短路径时，首先利用覆盖法确定O→A的最短路径；其次，采用分段计算的方法，将路径分为两条直线段和一条圆弧进行计算；最后，分别利用勾股定理和弧长定理计算出两条直线段和圆弧的长度。建立O→A的最短路径优化模型，通过LINGO编程求解得出，机器人从O→A行走的最短路径总距离为471.0372个单位，总时间为96.01764秒，圆弧的起点坐标为（70.50596，213.1406），终点坐标为（76.6064，219.4066），圆心坐标为（80，210）。利用MATLAB绘制图形，将各坐标代入图形中，验证结果正确。在计算O→A→B的最短路径时，由于A点为转折点，因此通过圆弧穿过A点。通过勾股定理和圆的方程得出各切点和圆弧圆心之间的关系。建立O→A→B的最短路径优化模型，通过LINGO编程求解得出，机器人从O→A→B行走的最短路径总距离为471.0372个单位，总时间为96.01764秒，圆弧一的起点坐标为（70.50596，213.1406），终点坐标为（76.6064，219.4066），圆心坐标为（8