新电机与电力拖动控制系统 教学课件 张红莲 3 双闭环调速系统.pptVIP

3.6 转速电流双闭环直流调速系统 一、问题的提出 采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。 3. 解决思路 为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保 持为最大值Idm的恒流过程。 实现控制：稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。 起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈。 如何才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能 分别在不同的阶段里起作用呢？采用转速电流双闭环调速系统。 三、稳态结构图和静特性 2. 限幅作用 饱和——输出达到限幅值 当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。 不饱和——输出未达到限幅值 当调节器不饱和时，PI 作用使输入偏差电压在稳态时总是零。 （1）转速调节器不饱和 4. 两个调节器的作用 双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。 当负载电流达到 Idm 后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。 四、各变量的稳态工作点和稳态参数计算 五、反馈系数计算 3.6.2 双闭环调速系统的动态数学模型 3.6.3 起动过程分析 设置双闭环控制 的一个重要目的就是 要获得接近理想起 动过程，因此在分析 双闭环调速系统的动 态性能时，首先探讨 它的起动过程。 闭 环直流调速系统突加 给定电压U*n, 由静止 状态起动时，转速和 电流的动态过程如图。 1. 起动过程 由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和 三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个段。 直到，Id = Idm ， Ui = U*im 电流调节器很快就压制了Id 的增长，标志着这一阶段的结束。 在这一阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR一般不饱和。 第 II 阶段恒流升速阶段（t1 ~ t2） 在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流U*im 给定下的电流调节系统，基本上保持电流 Id 恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。 与此同时，电机的反电动势E 也按线性增长，对电流调节系统来说，E 是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动，Ud0和 Uc 也必须基本上按线性增长，才能保持 Id 恒定。 当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定的恒值，也就是说， Id 应略低于 Idm。 恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段。 为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中 ACR是不应饱和的，电力电子装置 UPE 的最大输出电压也须留有余地，这些都是设计时必须注意的。 第 Ⅲ 阶段:转速调节阶段（ t2 以后） 第 Ⅲ 阶段:转速调节阶段（ t2 以后） 当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值U*im ，所以电机仍在加速，使转速超调。 转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态， U*i 和 Id 很快下降。但是，只要 Id 仍大于负载电流 IdL ，转速就继续上升。 直到Id = IdL时，转矩Te= TL ，则dn/dt = 0，转速n才到达峰值（t = t3时）。 此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段 时间内（ t3 ~ t4 ）， Id IdL ，直到稳定，如果调节器参数整定 得不够好，也会有一些振荡过程。 在这最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使 Id 尽快地跟随其给定值 U*i ，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。 2. 分析结果 （1）?饱和非线性控制 根据ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态： 当ASR饱和时，转速环开环，系统表现为恒值电流调节的单环系统； 当ASR不饱和时，转速环闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环表 现为电流随动系统。 （2）转速超调 由于ASR采用了饱和非线性控制，起动过程结束进入转速调节阶段后，必须使转 速超调， ASR 的输入偏差电压 △Un 为负值，才能使ASR退出饱和。 这样，采用PI调节器的双闭环调速系统的