机构运动综合的适应理论与方法的研究.pdf

摘要 对有限分离位置下平面、球面和空间机构运动综合的理论与方法进行了研究。 本文首先根据平面曲线的不变量和不变式，分别阐述了平面机构综合中三 种基本要素(圆、直线和直线包络圆)的自适应拟合理论和方法；作为补充工作， 文中详细讨论了有限位置及多位置情况下，自适应综合方法在平面R—R、P—R和 球面圆曲线)为综合要素，表述了球面机构综合理论与方法。就球面机构综合仅 有的一种基本要素深入讨论其性质，根据球面圆曲线的不变量与不变式，给出 了有限分离位置下球面曲线的球面圆曲线逼近式，以最大拟合误差极小为原则， 构造了自适应圆锥拟合鞍点规划模型，从而将球面机构运动综合问题转化为圆 锥拟合与寻优问题，把平面机构综合相关理论推广到球面机构综合，为空间机 构综合提供理论基础；讨论了自适应圆锥拟合方法在有限位置和多位置球面R-R _-i0杆运动综合中的应用；将球面四杆机构函数综合和轨迹综合转换为位置综 合问题，建立了球面四杆机构运动综合的统一理论与方法。再次，根据常见空 问机构运动副组合的约束曲线与约束曲面的(广义)曲率理论，阐述了空间机构 运动综合的基本要素及其不变量拟合理论与方法，研究了有限位罱和多位置情 况下，自适应综合方法在空间s—S、c—s、cc和S—C四类二副杆组运动综合中 的应用，实现了自适应综合方法从平面到空间的扩展。根据一般球面曲线和圆 柱面曲线的不变量与不变式，给出了有限分离位置下空间曲线与球面曲线、圆 柱面曲线及其退化形式的逼近式-以最大拟合误差极小为原则，构造了自适应 综合转化为空间运动刚体上寻找(近似)球点和(近似)圆柱面点的拟合与寻优问 题。依据空间约束曲面的广义曲率理论，用直母线球面像曲线和腰线来描述有 限分离状态下直纹面的几何特征，将定轴直纹面拟合问题分解为球面圆曲线和 圆柱面曲线自适应拟合两步骤完成；依据所形成的约束曲面的不变量与不变式， 将空间c-c类--N杆的运动综合转化为空间运动刚体上寻找(近似)定轴直母线 的拟合与寻优问题。根据定距直纹面的几何特性，给出了直线包络球面的定义， 构造了直线包络球面的自适应拟合鞍点规划模型，将s—C类--N杆运动综合转 化为自适应直线包络球面拟合问题。本文接着以不同基本综合要素的组合为原 构位置综合、函数综合和轨迹综合问题，同样利用机构转化法和轨逊复演法将 函数综合和轨迹综合问题转化为位置综合问题，建立了空间机构不同运动要求 类型的统一综合模型。 本文最后分析了双重环缝缝纫机弯针空间复合进给工艺动作的运动特征， 提出了两种基于空问RCCC机构弯针空间复合进给运动新方案，把双自由度的 弯针空间复合进给运动转化为不含球面副的空间RCCC机构的近似函数综合问 题，采用空间机构自适应综合方法进行求解，得到了空间RCCC机构的尺度， 能够在狭小空间内实现双重环缝缝纫机弯针空间复合进给运动要求。 关键词：空间机构运动综合；球面机构运动综合；平面机构运动综合；曲率理 论：自适应拟合方法；鞍点规划 Abstract Aunified forkinematic of onthe mechanism，based approach synthesis theoreticsofcurvaturefor establishedmeansofthe mechanisms，isby adaptive curve methodinthisdissertation．whichis Nafional fitting supportedby Natural ScienceFoundationof China(No． Atfirst．the curve methodfor mechanismis adaptivefitting planar