计算机控制之模煳控制算法.pptVIP

* 模糊控制原理 模糊控制器的结构原理——清晰化接口 最大隶属度法 若模糊控制器的输出为 ，则以隶属度最大的元素 (精确量) 作为输出控制量。 例： ，则 当有多个隶属度最大的元素时，则取其平均值作为输出控制量。 例： ，则 常用控制算法模糊控制 * 模糊控制原理 模糊控制器的结构原理——清晰化接口 加权平均法(重心法) 用隶属度作为加权系数，对元素作加权平均的结果为输出控制量。 例： 则： 常用控制算法模糊控制 * 模糊控制原理 模糊控制器设计的步骤 (1) 确定模糊控制器的结构：如SISO、DISO (2) 确定E、EC及控制量u的模糊集及其论域。 如：E、EC和u的模糊集：{ NB, NM, NS, Z, PS, PM, PB } E、EC的论域：{ -3, -2, -1, 0, 1, 2, 3 } u的论域：{ -4.5，-3，-1.5，0，1.5，3，4.5 } (3) 建立模糊控制规则(表) if…,and…,then… (4) 确定模糊变量的赋值表 (隶属函数） (5) 建立模糊控制表 (6) 去模糊化(重心法等) 常用控制算法模糊控制 * 模糊控制系统的工作原理 以水位的模糊控制为例，如图所示。设有一个水箱，通过调节阀可向 内注水和向外抽水。现在的控制任务设计一个模糊控制器，通过调节阀门 将水位稳定在固定点附近。按照日常操作经验，可以得到基本的控制规则： “若水位高于O点，则向外排水，差值越大，排水越快”； “若水位低于O点，则向内注水，差值越大，注水越快”。 下面我们分步骤看模糊控制系统的工作原理 常用控制算法模糊控制 * 模糊控制系统的工作原理 确定观测量和控制量 定义理想液位 O 点的水位为 h0，实际测得的水位高度为 h ，选 择液位差 将当前水位对于O点的偏差 e 作为观测量。 将可向内注水和向外抽水的调节阀的阀门开度 u 作为控制量。 常用控制算法模糊控制 * 模糊控制系统的工作原理 输入量和输出量的模糊化 将偏差 e 分为五级：负大(NB)，负小(NS)，零(O)，正小(PS)，正 大(PB)。根据偏差 e 的变化范围分为七个等级：-3, - 2, - 1, 0, +1， +2, +3。得到水位变化模糊表如下表所示： 水位变化划分表 常用控制算法模糊控制 隶 属 度 变 化 等 级 -3 -2 -1 0 1 2 3 模 糊 集 PB 0 0 0 0 0 0.5 1 PS 0 0 0 0 1 0.5 0 O 0 0 0.5 1 0.5 0 0 NS 0 0.5 1 0 0 0 0 NB 1 0.5 0 0 0 0 0 * 模糊控制系统的工作原理 输入量和输出量的模糊化 控制量 u 为调节阀门开度的变化。将其分为五级：负大(NB)，负 小(NS)，零(O)，正小(PS)，正大(PB)。并根据 u 的变化范围分为九个 等级：-4, -3, -2, -1, 0, +1, +2, +3, +4 。得到控制量模糊划分表如下表： 控制量变化划分表 常用控制算法模糊控制 隶 属 度 变 化 等 级 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 模 糊 集 PB 0 0 0 0 0 0 0 0.5 1 PS 0 0 0 0 0 0.5 1 0.5 0 O 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 NS 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 NB 1 0.5 0 0 0 0 0 0 0 * 模糊控制系统的工作原理 模糊规则的描述 根据日常的经验，设计以下模糊规则，并用“ if A then B ” 形式来描述 (1) “若 e 负大，则 u 负大” if e=NB then u=NB (2) “若 e 负小，则 u 负小” if e=NS then u=NS (3) “若 e 为 0， 则