新电气控制及PLC第2版 教学课件 周军 主编 PLC_ 11.ppt

电气控制及PLC 目的和要求： 学习直流电动机调速系统的理论和实际应用方法，掌握他励直流电动机的调速方法和调速特性，学会分析一些简单的直流调速系统。 目 录 第一节 直流电动机的调速方法 一、开环机械特性 机械特性方程：n ＝ U／KeΦ－IaRa／KeΦ 式中 n —电动机转速，单位为r／min； U—电枢电压，单位为V； Ia— 电枢电流，单位为A； Ra— 电枢电阻，单位为Ω； Ф——励磁磁通，单位为Wb； Ke——电势常数，单位为V／（r?min-1）。 三种调速方法： ①调压（U）调速； ②调磁（Ф）调速； ③调阻（R）调速。 * * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 第十一章 直流调速系统 第一节 直流电动机的调速方法 第二节 性能指标 第三节 单闭环调速系统 第四节 无静差调速系统 二、调速方法 1、调压调速 保持磁通和电阻为额定值，电压U从额定值向减小的方向变化，所得到的机械特性族叫调压调速机械特性族。当电压U下降时，理想空载转速n。与电源电压U成正比地下降，而斜率k则与U无关。 ◆恒转矩调速 ◆应用最广 2、调磁调速 在他励直流电动机的励磁回路中，串接电阻Rf，见图11-2a。调节电阻值，或者调节励磁电压Uf的大小，都可以改变磁通。由于一般直流电动机在额定励磁时磁路已接近饱和，增大励磁电流，磁通增加的效果不明显，故都采用减小励磁的方法来改变磁通，从而改变转速，因此这种调速方法又称弱磁调速法。 ◆只可使额定转速向上调 ◆转速越高机械特性越软 ◆调压调速法的辅助手段 ◆永磁直流电动机不适用 3、电枢电路串电阻调速 电阻越大，直线越向下倾斜，是以n0点为中心的放射线。 ◆实质是限制电机电流 ◆在电阻上有较大比例的耗能 第二节 性能指标 一、稳态性能指标 1、 调速范围 ：生产机械要求电动机提供的最高转速nmax和最低转速nmin之比叫调速范围，用字母D表示。直流电动机调压调速系统中，常以电动机的额定转速nN为最高转速。 2、静差率 ：负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落ΔnN，与理想空载转速n0之比。 静差率是用来衡量调速系统在负载 变化下的稳定度的。它和机械特性 的硬度有关，特性越硬，静差率越 小，转速的稳定度就越高。 二、动态性能指标 1、跟随性能指标 ：在给定输入信号R(t)的作用下，系统输出量C（t）的变化可用跟随性能指标来描述。通常使用阶跃响应性能指标，即以输出量的初始值为零，给定信号阶跃变化下的过渡过程为典型的跟随过程。 1）上升时间tr ：输出量从零起 第一次上升到稳态值C∞ 所经过的时间。 2）超调量σ％ ：在典型的阶跃 响应跟随过程中，输出量超 出稳态值的最大偏离量与稳态值之比，用百分数表示。 3）调节时间ts ：从加输入量的时刻起，到输出量进入其稳态值 的误差带（一般取±5％或±2％），响应曲线达到且不再超出该误差带所需的最短时间。 2、抗扰性能指标 ：系统稳定运行中突加一个使输出量降低的负扰动N以后的过渡过程作为典型的抗扰过程。动态过程中输出量变化有多少？在多长的时间内能恢复稳定运行？ 1）动态降落（Cmax%）：系统稳定 运行时，突加一个约定的标准的 负扰动量，在过渡过程中所引起 输出量最大降落值ΔCmax 。 2）恢复时间tv ：从阶跃扰动作用 开始，到输出量进入新稳态值的 误差带（某基准量Cb的±5%或±2%）所需的时间 。 一般调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的性能指标以跟随性能为主。 第三节 单闭环调速系统 一、转速负反馈直流调速系统 1、负反馈原理：反馈通道的输入信号就选用转速信号。 在相同负载下，闭环速降为开环速降的1/（1+K），在n0相同时，闭环系统的静差率比开环系统的静差率小1/（1+K），或在静差率相同的情况下，闭环系统的调速范围比开环系统的调速范围大。条件是闭环系统要设置放大器，使K远大于1。 第四节 无静差调速系统 一、单闭环无静差调速系统 1、带比例调节器（P调节器）的闭环控制系统本质上是一个有静差的系统，增大其放大系数，只能减小稳态速差，却不能消除它。 带比例积分调节器（PI调节器）的闭环控制系统，在理论上能稳态速差，组成无静差调速系统。这是积分控制规律的作用。 比例控制规律和积分控制规律的根本区别： 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状，而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史，虽然现在=