新自动控制技术项目教程 教学课件 贺力克 第6章 自动控制系统的校正.pptVIP

第6章 自动控制系统的校正 6.1串联校正6.2反馈校正6.3顺馈校正 2、分类： 3、比例-微分(PD)校正(Proportional-Derivative）(相位超前校正) 图6-3 比例微分校正与比例校正对系统性能影响 4、比例-积分(PI)校正(ProportionalIntegral Compensation)(相位滞后校正) 图6-5 具有比例积分校正的系统框图 设T1＝0.2s，T2＝0.1s， K1＝40，于是有：　　　　　　　　 (6-5) 如今为实现无静差，可在系统前向通路中，功率放大环节前，增设PI调节器，其传递函数 为： 　　　　　　　　　　　　 为了使分析简明起见，今取Tc=T1=0.2s；取Kc=1。  5、比例-积分-微分(PID)校正(ProportionalIntegralDerivative Compensation)(相位滞后-超前校正) 为伺服电动机的机电时间常数，设 ； 为检测滤波时间常数，设 ； 为系统的总增益，设 随动系统固有部分的传递函数为： 如今要求此系统对等速输入信号，也能实现无静差。 设PID调节器的传递函数为 ， 有 为了使分析简明起见，选择调节器的T1与系统系统的大惯性时间常数Tm相等,即T1=Tm=0.2s，并取T2Tx，今取T2=0.1s，Kc=2。于是经PID串联校正后系统的开环传递函数为： 6.2反馈校正 通常反馈校正又可分为硬反馈和软反馈。 硬反馈校正装置的主体是比例环节（可能还含有滤波小惯性环节），它在系统的动态和稳态过程中都起反馈校正的作用。 软反馈校正装置的主体是微分环节（可能还含有滤波小惯性环节），它的特点是只在动态过程中起校正作用，而在稳态时，形同开路，不起作用。 6.3 顺馈补偿 一、问题的引入： 跟随误差的拉氏式（此处 ）： （6-10） 扰动误差的拉氏式（此处 ） ： （6-11） 二、顺馈补偿的定义： 顺馈补偿就是以某种方式在系统信号输入处引入Ｒ(s)和D(s) 信号来作某种补偿，以降低甚至消除系统误差的方法。　　 三、分类 顺馈补偿又可分为按扰动进行补偿和按输入进行补偿。 四、复合控制 通常把顺馈补偿和反馈控制结合起来的控制方 式称为“复合控制”。 五、扰动顺馈补偿　当作用于系统的扰动量可以直接或间接获得时，可采用复合控制。 在如图6-13所示的系统中，若无扰动顺馈补偿，由扰动量产生的系统误差由式(6-11)已知 如今增设扰动顺馈补偿后，则系统误差变为 ：