新自动控制原理　第3版 教学课件 孙炳达 第5章.pptVIP

重要性质：当0ξ0.707时， 幅频特性出现峰值。 谐振频率ωp: 谐振峰值Mp: 2）伯德图 分析：， a.当Tω1（ω1/T）时 b.当Tω1（ω1/T）时， 精确曲线的作法：在渐近线上修正 分析： 2）对数相频特性曲线 三、对数幅频特性与相频特性间的关系 什么是最小相位系统？若一个系统的开环传递函数在右半S平面没有极点或零点，并且不具有纯时间延迟因子，此系统称为最小相位系统。否则，称为非最小相位系统。 对数幅频特性与相频特性间的对应关系，博德定理指出：对数频率特性的斜率为-20N（db/dec）时，对应的相角位移是-90°N，N为0、1、2、….。对数幅频特性与相频特性之间的关系是惟一确定的-----。 闭环系统稳定的充分必要条件： 1.若开环传递函数有正极点，且个数为P。闭环系统稳定的充要条件是，开环幅相特性曲线 ，当ω从-∞变化到+∞时，逆时针包围（-1，j0）点的圈数N=P。否则系统不稳。 2.若开环传递函数无正极点，即个数为P=0。闭环系统稳定的充要条件是，开环幅相特性曲线 ，当ω从-∞变化到+∞时，不包围（-1，j0）点，即圈数N=0。否则系统不稳。 试用奈氏判据判别闭环系统的稳定性。 解：作系统的博德图 (对数频率特性图) 例3 若系统开环传递函数为 频率法分析闭环系统的稳定性 由图可知，对数相频特性对-180°的正、负穿越各次。又由于开环传递函数无正极点，即P=0。根据奈氏判据，闭环系统是稳定的。 频率法分析闭环系统的稳定性 5.6 用频率法分析闭环系统的稳态性能 A/K 0 0 2 ∞ A/K 0 1 ∞ ∞ A/(1+k) 0 At2/2 At r(t)=A ν 一、在伯德图上找ν 因为在对数幅频图上的低频段的斜率λ与积分环节的个数ν有关。 由第三章，稳定的系统的稳态性能，可由开环传递函数中的 积分环节个数v和开环放大系数k决定。 所以，由斜率λ可求出积分环节的个数ν 二、在伯德图上找K 1、0型系统（ ν=0） 2、 1型系统（ ν=1） ①斜率为-20db/dec的低频段渐近特性或其延长线，在ω=1时的分贝数由开环放大系数K的值决定。 用频率法分析闭环系统的稳态性能 ②斜率为-20db/dec的低频段渐近特性或其延长线与横轴的交 点的频率值与开环放大系数K相等。 用频率法分析闭环系统的稳态性能 3、2型系统 ①斜率为-40db/dec的低频段渐近特性或其延长线，在ω=1时 的分贝数由开环放大系数K的值决定。 ②斜率为-40db/dec的低频段渐近特性或其延长线与横轴的交 点的频率值的平方与开环放大系数K相等。 （ ν=2） 用频率法分析闭环系统的稳态性能 5.7 用开环频率特性分析系统的动态性能 一、开环频域性能指标 典型开环频率特性 1.截止频率ωc 对数幅频特性等于0分贝时的ω值，即 截止频率ωc表征响应的快速性能，ωc越大，系统的快速性能越好。 2.相位裕度γ(ωc) 相频特性曲线在ω= ωc时的相角值φ(ωc)与-180°之差。 对于最小相位系统，相位裕度与系统的稳定性有如下关系： 用开环频率特性分析系统的动态性能 3.增益裕量G.M.（幅值裕量） 相角为-180°这一频率值ωg所对应的幅值倒数的分贝数。 对于最小相位系统，增益裕度与系统的稳定性有如下关系： 用开环频率特性分析系统的动态性能 4.中频宽度h 开环对数幅频特性以斜率为-20dB/dec过横轴的线段宽度h，称为中频宽度。 h的长短反映了系统的平稳程度，h愈大，系统的平稳性越好。 二、性能指标与中频段特性 ①若中频段的斜率为-20dB/dec，且h愈宽，γ(ωc)愈大， 平稳性越好；ωc越大，则快速性越好。 ②中频段的斜率为-40dB/dec，h愈宽，平稳性越差。 ③中频段的斜率为-60dB/dec，系统不稳定。 用开环频率特性分析系统的动态性能 重要结论： 控制系统要具有良好的动态性能： 中频段的斜率必须为-20dB/dec，而且要有一定的宽度（通常为5~10）； 应提高截止频率来提高系统的快速性。 用开环频率