新机械原理第2版 教学课件 廖汉元 孔建益 6 3 02第六章 例题6－1 2.pptVIP

* 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： O x y 已知条件——刚体的两个位置 例6-1 O x y P1(1,1) ?2=600 P2(3,2) Q1(3,1) Q2=? O x y P1(1,1) ?2=600 P2(3,2) Q1(3,1) Q2=? P1(1,1) P2(3,2) ?2=600 Q1(3,1) Q2=? cos?j -sin ?j xpj -xP1cos?j +yP1sin ?j D1j = sin?j cos?j ypj - xP1sin?j-yP1cos?j 0 0 1 cos 600 -sin600 3 -1cos600 +1sin600 D12 = sin 600 cos 600 2 – 1sin600-1cos 600 0 0 1 0.5 -0.866 3.366 D12 = 0.866 0.5 0.634 0 0 1 O x y P1(1,1) ?2=600 P2(3,2) Q1(3,1) Q2=? 0.5 -0.866 3.366 D12 = 0.866 0.5 0.634 0 0 1 Q2 = D12 Q1 P1(1,1) P2(3,2) ?2=600 Q1(3,1) Q2=? xq2 0.5 -0.688 3.366 3 4.000 yq2 = 0.866 0.5 0.634 1 = 3.732 1 0 0 1 1 1 O x y P1(1,1) ?2=600 P2(3,2) 已知条件 例6-2 O x y P1(1,1) 1 p12 求位置1到2的转动中心p12坐标 P2(3,2) ?2=600 O x y 1 p12 1 1 2 O x y P1(1,1) ?2=600 P2(3,2) 1 2 p12 O x ?2=600 P2(3,2) P1(1,1) Q1(3,1) 0.5 -0.866 3 .366 D12 = 0.866 0.5 3.732 0 0 1 p12 y xp12 0.5 -0.866 3.366 xp12 yp12 = 0.866 0.5 3.732 yp12 1 1 0 0 1 1 * * * * *