新机械原理第2版 教学课件 廖汉元 孔建益 6 3 06第六章 按给定连杆位置设计曲柄滑块机构－例题.pptVIP

* 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 已知Pj（j=1,2，3); ?j (j=2,3). A(5,0) ,xT1=0.求一带有滑块的机构，实现该刚体导引 A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 y A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 x A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 y A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 x A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 y A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 x 0.707 -0.707 3 D13 = 0.707 0.707 0.0858 0 0 1 1 0 1 D12 = 0 1 -1.5 0 0 1 Aj=d11j d13j + d21j d23j +(1- d11j) x0- d11jy0 Bj=d12j d13j + d22j d23j +(1- d22j) y0- d12j x0 Cj=d13j x0 + d23jy0 -( d213j+d223j)/2 (j=2,3) 先求铰链B的坐标： A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 y A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 x Ajx1+ Bjy1 = Cj (j=2,3) A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 y A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 x B1 A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 y A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 x B1 再求滑块铰链T的坐标： xT1=0 xT1(yT2-yT3)-yT1(xT2-xT3)+xT2yT3-xT3yT2=0 A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 y A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 x B1 xT2=1; yT2=yT1-0.5 =1.9453 A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 y A(5,0) xT1=0 P1(1,1) P3(3,1.5) ?3=450 P2(2,0.5) ?2=00 x T1=(0,2.453) T2=(1,1.9453) ?4=arc tan[(yT2 - yT1)/(xT2 - xT1)] = arc tan[(1.9453 -2.453)/(1-0)] = -26.545° ?4 B1 * * * * * 求出两个有限位移矩阵 ，，， 。 ，，， 。 解得 代入滑块约束方程