新机械原理第2版 教学课件 廖汉元 孔建益 线性化法及例4 5.pptVIP

新机械原理第2版 教学课件 廖汉元 孔建益 线性化法及例4 5.ppt

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  4. 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  5. 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  6. 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  7. 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
* 在线教务辅导网: 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址: 线性化法及例4-5 1 N21 V12 F21=f v N21 V12 ?v ?v+900 R21 N21 F21=f v N21 或 R21为 N21的线性函数 R21 r R21x R21y 1 2 ?21 ?12 Mf21为R21x、R21y的非线性函数……… Mf21 x y B C D 2 3 1 4 R12x R12y Mf(12) R23x R23y Mf(23) R43x R43y Mf(43) Mf(i,j)=? (i,j) ?R2 (i,j) x+ R2 (i,j)y)1/2|? i ?? j??? ? i ?? j) 函数f(x,y), 取( x0 ,y0)处的泰勒级数 乘以 得Mfij 计及摩擦的机构力分析步骤…… x y 4 1 2 4 3 A C B 已知机构的尺寸及机构的位置参数…... y x 4 1 2 L2 r’2 L 1 r1 ? 1 ? 1 ? 2 ? 2 r’3 ? 3 4 e 3 A C B s ……机构上的外力Fi 、Mi。以及个运动副的当量摩擦因数……. x y 4 1 2 L2 r’2 L 1 r1 ? 1 ? 1 ? 2 ? 2 F2 F3 F1 ?2 ?1 ?3 r’3 ? 3 4 e 3 A C B F2 Mb x y 4 1 2 L2 r’2 L 1 r1 ? 1 ? 1 ? 2 ? 2 F3 F1 ?2 ?1 ?3 M2 M1 M3 r’3 ? 3 4 e 3 A C B x y 4 2 L2 r’2 ? 2 ? 2 F2 F3 ?2 ?3 M2 M3 r’3 ? 3 4 e 3 C B R12x h43 R43 R12y R23x R23y Mf(12) F43 Mf(23) 例4-5 R12x 2 L2 r’2 ? 2 ? 2 F2 ?2 M2 3 C B R12y -R23x -R23y Mf(12) -Mf (23) K12x(0) R12x+K12y(0) R12y -[K23x(0) R23x+K23y(0) R23y] F3 ?3 M3 r’3 ? 3 e 3 C h43 R43 R23x R23y F43 Mf(23) K23x(0) R23x+K23y(0) R23y F43 =-fP R43V34/|V34| x y 4 2 L2 r’2 ? 2 ? 2 F2 F3 ?2 ?3 M2 M3 r’3 ? 3 4 e 3 C B R12x h43 R43 R12y R23x R23y Mf(12) F43 Mf(23) 令f为给定值,求R(ij). fv??,求R(0)ij 1 L 1 r1 ? 1 ? 1 F1 M1 Mb A B R41y -R12x -R12y R41x Mf(41) -Mf(12) * * * 非线性项是为: 把在,处展开成泰勒级数 令,带入上式并简化得 *线性化后的摩擦力矩表达式 式中 由构件2: 由构件3: 由构件2: 由构件3: 将其写成矩阵式有 构件1: 即可求出,和。

文档评论(0)

时间加速器 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档