新计算机控制技术 教学课件 罗文广 计算机控制技术 第4章.pptVIP

第4章 常用的计算机控制算法 4.2 数字PID控制 重点掌握： 数字PID控制的基本特性 控制器参数的作用和整定 PID控制算法在计算机中实现 4.2.1 模拟PID控制及仿真 1.基本原理 PID控制器是一种线性控制器 它由比例（P）、积分（I）和微分（D）三部分控制作用通过线性组合构成。 一般来说，纯滞后对控制系统品质的影响与系统惯性时间常数Tm之比（τ/Tm）的大小有关，即用τ/Tm来衡量过程是否具有大纯滞后。 τ/Tm 0.5时，应作为大纯滞后看待，必须采用相应的控制算法以解决纯滞后引起的不良影响； 若τ/Tm 0.3时，可当作小纯滞后看待，对系统的影响不大。 4.4.2 大林算法及仿真 美国IBM公司的大林（Dahlin）在1968年提出了一种针对工业生产过程中，含有纯滞后时间的控制算法，具有较好的效果。这个算法称为大林算法。 何为大林算法？ 1.大林控制算法 假设带有纯滞后的一阶、二阶惯性环节的对象分别为： 式中，τ为纯滞后时间，T1、T2为时间常数，K为增益系数 且τ = lT，l为正整数，即纯滞后时间是采样周期的整数倍 大林算法的设计目标： 设计合适的数字控制器，使整个闭环系统的传递函数为具有时间纯滞后的一阶惯性环节，而且要求闭环系统的纯滞后时间等于对象的纯滞后时间。 式中，Tτ为期望的闭环时间常数，即希望加上控制器后闭环系统所具有的时间常数 大林算法的设计思路： 假设 采用零阶保持器，且采样周期为T，闭环系统的脉冲传递函数为 式中， （1）当被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节时 若： 则： （2）当被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节时 式中， 则： 例4-16: 设被控对象为 采样时间为0.5s，期望的闭环传递函数为 加零阶保持器后，对象及闭环传递函数分别为： 大林控制器： 2.振铃现象及其抑制 例4-17:已知被控对象的传递函数为 采样周期T=1s，期望的闭环系统时间常数为Tτ=1s，试用大林算法，求数字控制器D(z)。 解：系统的广义对象的脉冲传递函数为 系统的闭环脉冲传递函数为 数字控制器的脉冲传递函数为 当输入为单位阶跃信号时，输出为 控制量的输出为 系统输出在采样点上按指数形式跟随给定值，但控制量有大幅度的摆动，其振荡频率为采样频率的二分之一 达林把这种控制量以二分之一的采样频率振荡的现象称为振铃 根源：是控制量U(z)中有z= -1附近的极点 极点离z= -1越近，振铃振幅越大，振铃现象越严重； 离z= -1越远振铃现象就越弱。被控对象在单位园内右半平面上有零点时，会加剧振铃现象； 而右半平面有极点时，会减轻振铃现象。 衡量振铃的强烈程度是振铃幅度RA。 振铃幅度RA定义为：控制器在单位阶跃输入作用下，第0次输出幅度减去第1次输出幅度所得的差值。 大林算法的数字控制器D(z)的基本形式可写成： 式中， 控制器输出幅度的变化主要取决于Q(z)。 消除振铃的方法：先找出数字控制器中产生振铃现象的极点，令其中z=1，这样就可取消了这个极点，即可消除振铃现象。并且由终值定理知道， 时，对应 因此，这样处理并不影响输出的稳态值。 在上例中，大林控制器为 显然存在z=-0.733和z=-0.3935两个z= -1附近的极点，其中第一极点离z= -1最近，设法消除它。用以上消除振铃方法，令z =1，即用1+0.733=1.733代替1+0.733z-1项，可得如下算式： 由于控制器修改了，相应地，闭环系统的脉冲传递函数也不再是设计时的传递函数，修改为 在单位阶跃输入时，系统输出为 控制量为 由以上计算结果可见，振铃现象和输出值的纹波已经减小很多，可以认为基本已消除。 4.4.3 Smith预估控制及仿真 为了克服纯滞后环节带来的不利效应，改善时滞系统的控制品质，1957年O.J.M.Smith提出了一种以模型为基础的预估补偿控制方法。 具有预估补偿器的控制系统 该方法的基本思想是： 引入适当的反馈环节（称为预估器），使系统闭环传递函数的分母项中不含纯滞后环节。 引入预估器后系统的闭环传递函数为 式中，G0(s)表示没有纯滞后的实际对象；τ为实际的纯滞后时间； D (s)为控制器；Gk(s)为预估器。 1.基本原理 希望系统闭环传递函数的分母项中不含纯滞后环节，并具有与无滞后环节系统相同的闭环特征方程 有 实际上，它是通过模型的建立来获得 具有Smith预估补偿器的控制系统 Smith预估控制的物理意义：预先估计出过程在基本扰动作用下的动态响应，然后由预估器进行补偿，使被延迟的被控量超前反馈到控制器，使控制器提前动作，从而降低超调量，并加速调节过程。 例4-18：设被控对象为：