新计算机控制系统 教学课件 李擎 4 数字控制直接设计2011.pptVIP

惯性因子法 大林算法设：这样有： biti-liqing 第4章作业与思考题 * biti-liqing * —计算机控制系统— —计算机控制系统— —计算机控制系统— 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： * 第4章 数字控制器的直接设计方法 Design of Direct Digital Controller 北京信息科技大学自动化学院2011年6月 * * 教 材： 机械工业出版社，2011年 课程性质： 自动化专业类及相关专业必修课 第4章 主要内容 数字控制器的直接设计思想、步骤 最少拍控制器设计 纹波产生原因及解决办法 无纹波有限拍控制器设计 如何适应输入信号（惯性因子法 ） 纯滞后控制技术（大林算法） bistu-liqing bistu-liqing 数字控制器的直接设计步骤 要点：选定 、 后，可求出D(z) * 如何确定 、 : 针对准确性要求： （无静差） 针对快速性(最少拍、有限拍）要求： 最简单 针对稳定性要求：要考虑G(z)的单位圆上和圆外的零、极点 控制器的物理可实现性：要考虑G(z)的滞后 无纹波（过渡过程的平稳性）： 考虑G(z)的单位圆内的零点 对于一般的对象： 最少拍（有纹波）控制器设计： 应选 其中 无纹波（有限拍）控制器设计： 应选 其中 注：有限拍无纹波设计，要求Φ(z)的零点包含G(z)的全部零点，其他与最少拍有波纹设计完全相同。 例4.1 设被控对象具有传递函数 T＝1,用零阶保持器将数字控制器与被控对象连接。 1、对于单位阶跃输入的最少拍设计 step1） 无单位圆上和圆外极点 无滞后 1个单位（圆上和）圆外的零点 biti-liqing step2） 取 由 解出： step3） step4） 2、对于单位阶跃输入的无纹波设计 step1） 无单位圆上和圆外极点 无滞后 2个零点 biti-liqing step2） 取 由 解出 step3） step4） 可见：无纹波系统的调整时间比有纹波系统的调整时间要增加若干拍，增加的拍数等于在单位圆内的零点数。 例4-4 T＝1s，输入信号为单位阶跃信号。 1、对于单位阶跃输入的最少拍设计 step1） 无单位圆上和圆外极点 无滞后 无单位圆上和圆外的零点 biti-liqing step2） 取 step3） step4） 第一步： 无单位圆上和圆外极点 无滞后 有1个零点 2、对于单位阶跃输入的无纹波设计 第二步： 取 由 解出 得出： biti-liqing （a）无纹波系统 (b)有纹波系统 —计算机控制系统— —计算机控制系统— —计算机控制系统— * biti-liqing *