《控制工程基础-第三章》.pptVIP

3、线性系统的时域分析 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统状态方程的解 3.6 线性系统稳态误差计算 本章学习要点 了解典型输入信号和时域性能指标 掌握一阶系统的时域分析方法 掌握二阶系统的时域分析方法 了解高阶系统的主导极点及其时域分析方法 掌握反馈系统的稳态误差及其误差补偿的方法 掌握线性系统状态转移矩阵的性质和求解方法 掌握状态方程的求解方法 引言-时域分析在控制理论中的地位和作用 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 时域响应与典型输入信号 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 一阶系统时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 一阶系统的结构图如图所示，若kt=0.1,试求系统的调节时间ts，如果要求ts 0.1秒。试求反馈系数应取多大？ 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 思考题和选做题： （1）当一阶对象的模型为 时，分别求其输出响应所得的结果是否符合前面的证明和结论？试着解释为什么有这样的结果？ （2）当输入信号为 时， 的输出响应是什么？能否根据这个结果利用上面思考题直接写出 对 的输出响应？ 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 二阶系统的特征根为： 3.3 二阶系统的时域分析 二阶系统的阶跃响应总结 二阶系统的阶跃响应总结 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 非齐次状态方程的解——方法1 对于状态方程： 有： 两边同乘以 有： 即： 两边同时在区间[t0,t]内积分，有： 得： 3.5 线性系统状态方程的解 所以有 ： 两边左乘 有： 即： 如果t0=0,则 3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 3.6 线性系统稳态误差计算 3.6 线性系统稳态误差计算 3.6 线性系统稳态误差计算 3.6 线性系统稳态误差计算 2)稳态误差 误差信号 的稳态分量 。 对稳定系统而言，随着时间趋于无穷，系统的动态过程结束， 将趋于零。根据拉氏变换终值定理，稳定系统的稳态误差为 由上式可知，控制系统的稳态误差与输入信号的形式和开环传递函数的结构有关。当输入信号形式确定后，系统的稳态误差就取决于以开环传递函数描述的系统结构。 3.6 线性系统稳态误差计算 例: 一系统的开环传递函数 求：u(t)