《第5章 控制工程基础（新）》.pptVIP

反馈校正在控制系统中也应用较为广泛，常见的有：控制量的速度、加速度反馈；执行机构的输出及其速度的反馈；复杂系统的中间变量反馈等。 §5.3 反馈校正 反馈校正的连接形式： 在能够影响系统的频率范围内，如果能使： 例1 ：某系统开环传递函数： 可见反馈校正系统的特性几乎与被反馈校正包围的环节G2(s)无关。 用反馈校正装置包围未校正系统中对系统动态特性有不利影响的环节，形成一个局部反馈回路。即消除系统不可变中不希望有的特性。 某系统，未校正前，其结构如图所示。 例2： 如果在未校正前，G2(s)的参数变化，导致输出变化： 其相对变化量为： 例2： 可见：用反馈校正将参数变化对输出的影响大大减小。 加负反馈后，闭环传递函数为： 应用反馈校正的说明： 2. 它能有效地改变被包围环节的动态结构和参数；在一定条件下，反馈校正甚至能完全取代被包围环节，可大大减弱这一部分环节由于特性参数变化及干扰给系统带来的不利影响。 3.校正装置需由一些昂贵而庞大的部件构成，且设计也比较繁琐。 1.反馈校正环节可以是： （1）比例环节——比例负反馈 （2）微分环节——速度负反馈 ——加速度负反馈 　　利用串联校正和并联校正在一定程度上可以改善系统的性能。对于稳态精度要求很高的系统，为了减少误差，通常用提高系统的开环增益或提高系统的型次来解决，但往往会导致系统的稳定性变差，