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直线一级倒立摆控制方法研究 学号：姓名：潘广阳 指导老师：赵艳花 倒立摆的应用及其研究意义 倒立摆控制方法的研究在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接控制技术、火箭发射中的垂直度控制、卫星飞行中的姿态控制和一般工业应用等方面具有广阔的利用开发前景。并且平面倒立摆可以比较真实的模拟火箭的飞行控制和步行机器人的稳定控制等方面的研究。 倒立摆的分类 倒立摆的数学模型 倒立摆的建模可以采用牛顿力学法和拉格朗日方法建立数学模型。但由于牛顿力学法比较麻烦，故采用拉格朗日方法建立数学模型。 拉格朗日方程为： 其中L是拉格朗日算子，q为系统广义坐标，T为系统的动能，V为系统的势能。 系统的动能： 小车的动能： 摆杆的动能为： 系统的总动能： 系统的势能为： 倒立摆的实际数学模型 1 摆杆角度和小车位移的传递函数： 2 摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为： 3 摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数： 4 小车位置和加速度的传递函数： 直线一级倒立摆的PID控制Simulink仿真 在Simulink中建立如图所示的直线一级倒立摆模型： 先设置PID控制器为P控制器 .即P=10,I=0,D=0从图中可以看出，控制曲线不收敛，因此增大控制量 P=40 P=40,D=4从图中可以看出