典型环节和PID控制规律.pptVIP

补充内容 典型环节及传递函数 基本PID控制器及调节过程 典型环节及传递函数 （1）比例环节 （4）微分环节 微分方程： 基本PID控制器及调节过程 控制器是根据给定值和测量值的偏差e按照预定的规律进行运算，输出调节量P对被控对象进行调节。 一、比例控制 2.比例带δ 比例带举例： 已知一比例温度调节器，输入量程为0~50OC，输出 为0~10mA，当输入为20~30OC时，对应输出为2~8mA，求该温度调节器的比例带。 解： 3.比例带对调节过程的影响 （1）δ非常大，则比例增益kc很小，比例作用很弱，系统稳定性好，但静差大。 施加一幅值为8的阶跃干扰信号 二、比例积分控制 1.积分控制器特性：输出与输入的积分呈正比 3.积分速度对调节过程的影响 结论： 比例作用在引入积分作用的同时，消除了系统的静差，但降低了原有系统的稳定性，为了保持与原有比例作用相同的稳定性，必须适当增大比例带。 三、比例微分控制 1.微分控制器特性：输出与输入的微分成正比 3.微分时间对控制过程的影响 一般而言，比例微分控制系统随着微分时间Td的增大，其稳定性提高，但当Td超过某一值时，系统反而变的不稳定。 四、比例积分微分控制规律 五、调节规律的选择 被控对象时间常数较大，应引入微分环节。若允许有残差，可选用PD，否则选用PID。 * * k R(s) C(s) 比例环节 微分方程： 传递函数： R(s) C(s) 惯性环节 （2）惯性环节（一阶系统） 微分方程： 传递函数： 1 Ts 1 ) s ( R ) s ( C ) s ( G + = = R(s) C(s) 积分环节 （3）积分环节 微分方程： 传递函数： R(s) C(s) 微分环节 R(s) C(s) 延迟环节 传递函数： 传递函数： （5）延迟环节 微分方程： （6）振荡环节（二阶系统） 微分方程： 传递函数： R(s) C(s) 断续控制：双位、三位 连续控制：比例、比例积分、比例微分、 比例积分微分 1.比例控制器的特性 微分方程： 传递函数： t 输入 e t 输出 kce PP kc 比例控制的特点 （1）调节及时 （2）有静差（残差） 浮球式水位控制器 e kce P 20 21 22 OC 20mA 12mA 4mA （1）比例范围：控制器输出从0%~100%变化时对应的被控变量值的变化范围。 （2）比例带δ：使控制器输出作100%变化时，输入信号的改变占全量程的百分数。 对于一定的控制器，输入和输出的量程不变 如果输入和输出量程相同 当控制器输入和输出量程相同，比例带为比例增益的倒数。 结论：δ越小，比例作用越强，系统的 稳定性越差，系统的静差越小。 （2）δ合适，系统输出为一衰减振荡。 （3）当δ减小达到临界值δk，系统输出一等幅振荡。 （4）当δ再减小，系统输出一发散振荡。 1 2 Kc=20 Kc=50 t t 输入 e 输出 pI 特点： （1）能消除静差 （2）动作慢 2.比例积分控制器的特性 t 输入 e 输出 p 特点： （1）能消除静差 （2）动作快 p TI TI 大说明积分作用弱， TI 小说明积分作用强。 （1）积分时间TI：偏差e为阶跃输入信号，当积分输出增长到与比例输出相等时，所需要的时间。 积分时间TI太大，积分作用太弱，当 积分作用为0，输出为一比例调节。 （2）积分时间对调节过程的影响 积分时间由大到小 积分时间TI合适，可得到较好的衰减振荡，并可消除静差。 积分时间TI小，积分作用强，易引起系统振荡。 分别取： 比例 P 比例积分 PI 微分方程： 传递函数： e t pD t e pD t t 特点: （1）输出反应偏差的变化率，具有预调节作用。 （2）不能消除静差，当偏差变化缓慢时，微分作用也很弱。 2.比例微分控制 微分方程： 传递函数： 具有饱和微分环节传递函数： p t t p Td大，微分作用强， Td大小微分作用弱。 （1）微分时间：输入量为斜坡函数，使比例项的输出等于微分项时所需的时间。 e t p t Td （2）微分时间对控制过程的影响 Td大，微分作用太强，系统稳定性下降。 Td合适，有预调节作用，改善调节品质 Td太小，微分作用弱，Td=0，微分作用为0 总结： 当比例作用加入微分作用，可使系统趋向稳定，为了得到与原来比例作用相同的稳定性，可适当降低比例带，从而减小静差。 P PD 分别取： 微分方程： 传递函数： 若被控对象的传递函数为