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第12章 气动系统分析技能训练 第12章 气动系统分析技能训练 12.1气动机械手气动系统分析12.2数控加工中心气动换刀系统分析12.3气动系统的使用与维护小结 * 分析气动系统时，首先要清楚气动设备的用途及性能要求，气压传动系统的分析方法与液压系统类似，应从执行元件入手，以执行元件、控制元件、信号处理元件、信号输入元件到气源的顺序进行基本回路的分析，再将各基本回路组合到一起，形成对设备气动控制系统的综合分析，找出执行元件的动作循环过程，控制系统的逻辑关系等。 在分析前对各类元件进行合理的编号，用A、B、C表示执行元件，则A1表示气缸A伸出状态，A0表示气缸A缩回，……。而用小写字母a1、b1、c1表示相应执行元件伸出位置时的行程开关，a0、b0、c0表示相应执行元件缩回位置时的行程开关。 12.1 气动机械手气动系统分析 12.1.1任务描述 图12-1 气动机械手结构简图 通过对机械手气动系统的分析，了解行程程序控制系统的构成及控制方法，掌握机械手类设备的回路特点。 学习目标 设备有四个气缸A、B、C和D，其中A带动抓取机构，当A缸活塞外伸时，抓取机构张开。B气缸带动“长臂”伸缩，C气缸控制抓取机构的升降，D缸为立柱回转缸，由两只活塞组成，分别装在带齿条的活塞杆两头，齿条的往复运动带动立柱上的齿轮旋转，从而实现立柱的回转。由此实现被移动工件的三个坐标方向位置的控制。 12.1.2 控制系统及动作分析 图12-3 气动机械手气压传动系统图 1-总阀 2、3、4、5-气控制换向阀 6、7、8、9、10、11、12-行程控制阀 12.1.2 控制系统及动作分析 当启动手动阀q手柄后，控制气源通过行程阀7的上位进入、手动阀的上位进入主控阀4的左控制腔，右腔通过行程阀6排气，阀4的左位工作，气缸C小腔进气，气缸杆收回，实现动作C0； 当C0动作结束后，信号发生器c0动作，阀9上位工作，控制气源经阀11上位、阀9上位进入B缸主控阀3的左位，阀3的右腔通过阀12与大气相通，阀3换向，缸B大腔进油，缸B活塞杆外伸，实现动作B0。 …… 当D0动作完成，压下行程控制阀7，控制气源经阀7、手动阀的上位进入主控阀4的左控制腔，主控阀工作在C0位，重复前面的动作，实现下一循环。 动作程序： 若图12-3中的手动总阀1换成机械定位式，则机械手可进行自动工作循环。原理图如下 12.1.3 知识拓展 1.X-D状态图的画法 X-D状态图是气动系统分析设计中常用的方法，状态图中各个控制信号的存在状态和气动执行元件的工作状态较清楚地用图线表示，从图中还能分析出障碍信号的存在状态，以及消除障碍的各种可能性。 图12-4 气动机械手X-D图 2．判断障碍信号 在X-D图中，若各信号线均比所控制的信号线短或等长，则各信号均为无障碍信号；而信号线长于动作线的信号为故障信号，长出部分段叫障碍段，用波浪线表示。 3.排除障碍 脉冲信号法 逻辑回路法 辅助阀法 4．逻辑原理图 用气动逻辑符号结合X-D线图中执行信号绘制系统逻辑原理图。图12-5所示为机械手实例的气动逻辑原理图。 机械手逻辑原理图 12.2 数控加工中心气动换刀系统分析 12.2.1任务描述 学习目标 通过本实例分析学习，了解电气行程程序控制系统的特点。 图12-6所示为某数控加工中心气动系统原理图，该气动系统主要实现加工中心的自动换刀功能，在换刀过程中实现主轴定位、主轴松刀、拔刀、向主轴锥孔吹气排屑和插刀动作的自动循环过程。而刀库转位由伺服电动机通过齿轮、蜗杆蜗办的传动来实现。 工作过程如下： (1)主轴定位、(2)主轴松刀、(3)拔刀、(4)吹气、(5)插刀、(6)刀具夹紧、(7)主轴复位换刀结束。 从各动作来看，在前一个动作结束后进行下一个动作，原理图中采用了电气-气压控制方式，每一个动作都由继电器控制。 12.2.2 控制系统及动作分析 图12-6 数控加工中心气动换刀系统原理图 1-气动三联件；2、3、4、5-换向阀；6、7、8、9-单向节流阀；10、11-快速排气阀 A、B、C分别表示主轴定位气缸、刀具夹紧用增压器和插拔驱动气缸。 数控系统发出换刀指令，主轴停止旋转，同时4DT通电，压缩空气经气源调节装置1、换向阀3、单向节流阀7进入主轴定位缸A，活塞推动主轴自动定位；压下开关使6DT通电，空气经换向阀4、快速排气阀10进入气液增压器B的上腔，增压腔的高压油使活塞伸出，实现主轴松刀，同时使8DT通电，压缩空气经换向阀5、单向节流阀9进入缸C的上腔，缸C下腔排气