第1章现代控制理论概述.ppt

目录(1/1) 1.1 控制理论发展概述 1.2 现代控制理论的主要内容 1.3 Matlab软件概述 1.4 本书的主要内容 参考教材 参考期刊 控制理论发展概述(1/11) 1.1 控制理论发展概述 控制理论的发展已经走过近百年的历程,并在控制系统设计这一工程领域发挥着巨大的作用。 可以说,控制理论与控制工程对 现代社会的工业化进程, 科学探索(如卫星等太空器升空、远洋船探索), 国防军备的现代化(高精度导弹的精确制导),以及 人们的生活(如便捷、高速的航空器) 等产生巨大的影响,成为20世纪发展最为亮丽的科学领域。 随着社会的进步,现代工业、科学技术的迅猛发展,对控制系统提出了更高的要求 更高的控制精度 更快的控制速度 更大的控制范围 更强的对环境和对象变化的适应能力 更广泛的应用领域 控制理论和技术如今已不再仅限于工业和军事国防领域 而深入到农业、社会、经济等领域 相应地急需发展相适应的控制理论。 控制理论发展概述(4/11) A modern industrial plant: A section of the OMV Oil Refinery in Austria 控制理论发展概述(5/11) A modern rolling mill 控制理论发展概述(6/11) The cast strip in the secondary cooling chamber 控制理论发展概述(7/11) 在星际探险中的移动机器人,如美国研制的火星探测车 控制理论发展概述(8/11) Process schematic of a Kellogg ammonia plant 控制理论发展概述(9/11) Typical flatness control set-up for rolling mill 控制理论发展概述(10/11) Process schematic of an Industrial Bloom Caster 控制理论发展概述(11/11) 控制理论的发展历史可分为两个阶段 经典控制理论与 现代控制理论 下面简单介绍这两个发展阶段的主要历程。 经典控制理论(1/1) 0.1.1 经典控制理论 经典控制理论即古典控制理论,也称为自动控制理论。它的发展大致经历了以下几个过程： 萌芽阶段 起步阶段 发展阶段 标志阶段 经典控制理论--萌芽阶段(1/2) 1. 萌芽阶段 早在古代,劳动人民就凭借生产实践中积累的丰富经验和对反馈概念的直观认识,发明了许多闪烁控制理论智慧火花的杰作。 如果要追朔自动控制技术的发展历史,早在两千年前中国就有了自动控制技术的萌芽。 经典控制理论--萌芽阶段(2/2) 再如,我国北宋时代(公元1086～1089年)苏颂和韩公廉利用天衡装置制造的水运仪象台,就是一个按负反馈原理构成的闭环非线性自动控制系统; 经典控制理论—起步阶段(1/5) 2. 起步阶段 随着科学技术与工业生产的发展,到十七、十八世纪,自动控制技术逐渐应用到现代工业中。 1681年法国物理学家、发明家巴本 (D. Papin)发明了用做安全调节装置的锅炉压力调节器; 1765年俄国人普尔佐诺夫(I. Polzunov)发明了蒸汽锅炉水位调节器等； 经典控制理论—起步阶段(2/5) 1788年,英国人瓦特(J. Watt)在他发明的蒸汽机上使用了离心调速器,解决了蒸汽机的速度控制问题,引起了人们对控制技术的重视。 以后人们曾经试图改善调速器的准确性,却常常导致系统产生振荡。 自动控制技术的逐步应用,加速了第一次工业革命的步伐。 经典控制理论—起步阶段(3/5) Watt’s fly ball governor 经典控制理论—起步阶段(4/5) 经典控制理论—起步阶段(5/5) 经典控制理论—发展阶段(1/4) 3. 发展阶段 实践中出现的问题,促使科学家们从理论上进行探索研究。 1868年,英国物理学家麦克斯韦(J.C. Maxwell)通过对调速系统线性常微分方程的建立和分析, 解释了瓦特蒸汽机速度控制系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题, 经典控制理论—发展阶段(2/4) 此后,英国数学家劳斯(E.J. Routh)和德国数学家胡尔维茨(A. Hurwitz)把麦克斯韦的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中,分别在1877年和1895年各自提出了直接根据代数方程的系数判别系统稳定性的准则两个著名的稳定性判据—劳斯判据和胡尔维茨判据。 经典控制理论—发展阶段(3/4) 这些方法基本上满足了20世纪初期控制工程师的需要,奠定了经典控制理论中时域分析法的基础。 由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力,1932年美国物理学家奈奎斯特(H. Nyquist)提出了频域内研究系统的频率响应法,建立了以频率特