自适应控制--第二讲_模型参考自适应控制的MIT法.ppt

MIT法的特点 从MIT法自适应律的推导过程可以看出几个特点： （1）的变化速度远慢于的调节速度是一个必要的条件，否则无法求出的导数； （2）系统动态响应速度要远快于调节速度； （3）自适应机构包含积分环节，自适应调节效果与ym有关，即与参考模型传递函数和输入r(t)有关。 MIT法的特点 （4）自适应过程不具智能性，整个系统是非线性系统，且只能解决对象参数局部时变的问题。 （5）μ由人工设定，与梯度法的步长λ成正比，因此可以视为自适应调节的步长，或称为自适应增益，其值影响自适应过程收敛的速度和精度，需要通过实验来确定。 （6）性能指标可以选择各种形式 一阶系统稳定性分析 MIT方案中，调节Kc的目标是使广义误差e(t)逐步趋近于零。 因此MIT法自适应控制系统的稳定性应当以广义误差e(t)的动态特性进行分析。 自适应控制 潘峰 模式识别与智能系统研究所,6号教学楼703 andropan@ 第二讲 模型参考自适应控制 的MIT法 预备知识 MIT法的基本原理 MIT法的仿真实验及其分析 并联MRAS r（t） ym（t） 参考模型 可调系统 ＋ － yp（t） 自适应机构 e（t）广义误差 z=f(x1,x2) x1 x2 z 多元函数及其偏导数 z=f(x1,x2) x1 x2 z 方向导数