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毕业论文（设计） J. Choi是一个博士候选人计算机工程系在美国加州大学，圣克鲁斯，95064，美国。jwchoi@soe.ucsc.edu。 R.库里是一个在计算机工程系客座教授在美国加州大学，圣克鲁斯，95064，美国。rcurry@ucsc.edu。 G.埃凯姆是在计算机工程系助理教授在美国加州大学，圣克鲁斯，95064，USA圣克鲁斯，加利福尼亚州，95064，USA。elkaim@soe.ucsc.edu。 本文对两个文件的重点：卡尔马 - 纳吉[2]sahraei[1]。卡尔马 - 纳吉[2]提出了最短时间全方位车辆轨迹的生成算法，符合动态的限制，但被认为是没有任何障碍。一个附近的最优控制策略被证明是分段恒定的文件（嘭嘭型）。 sahraei[1]提出了一个全方位的运动规划算法车辆，根据[2]的结果。本文声称该算法满足避障以及时间离散时间系统在给定的最优。 该文件表明，Sahraei的算法是有问题的。要解决的问题，一种新的运动规划算法全方位的车辆被提出，这也符合在离散动态避障和约束时间系统。在此提供的数值模拟纸证明以更好的解决问题的议案规划是比Sahraei的算法。 本文组织如下。第二节介绍动态约束的结果为基础的机器人[2]。在第三节，Sahraei的算法[1]。第四节提出了新的算法。最后，用数值模拟第五节二。 2、全方位的动态约束车辆图 图1（a）显示了全方位的