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§7 非线性控制系统分析 §7.1概述 §7.1概述 §7.2 相平面法 §7.2 相平面法 7.2.3 相轨迹的绘制 1、解析法 利用数学的方法解出 的关系式 适用于微分方程比较简单的系统 例： 7.2.3 相轨迹的绘制 2、图解法——等倾斜线法 当等倾线为直线时，应用等倾线 画相平面图是很方便的。 §7.2 二阶线性系统的相轨迹相 §7.2 二阶线性系统的相轨迹相 7.2.6 非线性系统的相平面分析 包括三方面问题： 1、非本质非线性系统的相平面分析 2、本质非线性系统的相平面分析 3、非线性控制系统的相平面分析 7.2.6 非线性系统的相平面分析 1、非本质非线性系统的相平面分析 解决思路： 在平衡点处 进行小偏差线性化（泰勒级数，保留一次项 ）。 按照二阶线性系统分析奇点类型。 确定该奇点附近的相轨迹。 7.2.6 非线性系统的相平面分析 7.2.6 非线性系统的相平面分析 2、本质非线性系统的相平面分析 解决思想：用分段线性特性来近似 首先，根据非线性特性的线性分段情况，用几条分界线(开关线)把相平面分成几个线性区域，在各个线性区域内，各自用一个线性微分方程来描述。 其次，画出各线性区的相平面图。 最后，将相邻区间的相轨迹衔接成连续的曲线，即可获得系统的相平面图。 7.2.6 非线性系统的