风洞层流风场中的+WDPSS-8机器人系统的末端位姿偏移及补偿.pdfVIP

第 卷 第 期 华 侨 大 学 学 报 （自然 科 学 版 ） ３６ ５ Ｖｏｌ．３６ Ｎｏ．５ 年 月 （ ） ２０１５ ９ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｕａ ｉａｏ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｓｅ ．２０１５ ｑ ｙ ｐ 文章编号： （ ） ： ／ １０００-５０１３ ２０１５ ０５-０４９４-０６ doi １０．１１８３０ ＩＳＳＮ．１０００-５０１３．２０１５．０５．０４９４ 风洞层流风场中的WDPSS８机器人系统 - 的末端位姿偏移及补偿 王梓，郑亚青 （华侨大学 机电及自动化学院，福建 厦门 ３６１０２１） 摘要： 基于 ／ 软件，比较研究 系统在几组不同风速的层流风场中，其所表现出的流固 ＡＮＳＹＳ ＣＦＸ ＷＤＰＳＳ ８ - 耦合效应的动静力特性及飞行器位姿的偏移值，并提出基于迭代法的飞行器模型位姿补偿方法 研究结果表 ． 明：只有在较高风速下，模型位姿才会发生偏移且超出定位精度，从而需要进行补偿，可采用迭代法调整绳拉 力值实现位姿的补偿． 关键词： 绳牵引；并联机器人；低速风洞；索系；流固耦合；位姿补偿 中图分类号： ＴＰ ２４２．２ 文献标志码： Ａ 近年来，绳牵引并联支撑系统被广泛应用于风洞飞行器模型的支撑机构，该支撑系统很适合测量飞 ［］１ 行器模型的气动导数 然而，索系结构作为一种典型的柔性结构体系，由于其只能承受拉力，横向刚度 ． 较小，在绳索与风场的耦合作用下会引起绳索的变形，可能导致模型位姿偏离既定值，需要对位姿进行 补偿 法国航空研究局（ ）支持的预研项目 用九根绳索牵引着模型在立式风洞中进行风 ． ＯＮＥＲＡ ＳＡＣＳＯ ［ ］ ［］ ２ ３ ４ - 洞自由飞行实验 ，该项目研究了绳索对风洞中层流风的影响 但尚未见到有关绳索在风洞层流风 ． ［ ］ ５ ６ - 中的风致变形行为的文献报道 郑亚青等 对 系统应