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智能控制理论及应用------------第十一章神经网络控制 河南科技大学机电工程学院 第11章 神经网络控制 9.2.3 神经网络自适应控制 与传统自适应控制相同，神经网络自适应控制也分为神经网络自校正控制和神经网络模型参考自适应控制两种。自校正控制根据对系统正向或逆模型的结果调节控制器内部参数，使系统满足给定的指标，而在模型参考自适应控制中，闭环控制系统的期望性能由一个稳定的参考模型来描述。 将控制律式（9.31）代入式（9.30）中，得到稳定的闭环系统为 （9.32） 其中 为理想的角度， ， 。 在实际工程中，对象的实际模型很难得到，即无法得到精确的 、、，只能建立理想的名义模型。 将机器人名义模型表示为 ， ， ，针对名义模型的控制律设计为： （9.33） 将控制律式（9.33）代入式（9.30）中，得