导航原理(清华大学).pdf

飞行器制导飞行器制导飞行器制导飞行器制导、、导航与控制导航与控制导航与控制导航与控制 张张张张 超超超超 清华大学航院航空系清华大学航院航空系清华大学航院航空系清华大学航院航空系 中国风水中国风水罗盘里的奥秘罗盘里的奥秘 九宫九宫八卦八卦 十二方位 二十四山 坐标？导航方法？误差？ 2 清华大学航空系 张 超 第二章第二章第二章第二章 导航原理导航原理导航原理导航原理 2222..1111 空间坐标系空间坐标系空间坐标系空间坐标系 2222..2222 定位定位定位定位原理和航迹估计原理和航迹估计原理和航迹估计原理和航迹估计 2.3 2.3 导航参数与性能指标导航参数与性能指标 3 清华大学航空系 张 超 §§22..11 空间坐标系空间坐标系 空间坐标系空间坐标系空间坐标系空间坐标系 （（（（1111）））） 参考坐标系建立应该考虑参考坐标系建立应该考虑  能否直观且完整全面的描述航行体的运动状态能否直观且完整全面的描述航行体的运动状态能否直观且完整全面的描述航行体的运动状态能否直观且完整全面的描述航行体的运动状态  是否便于导航参量的数学描述和导航解算是否便于导航参量的数学描述和导航解算 常用参考椭球系的主要参数 椭球名称 克拉索夫斯基椭球 WGS-84椭球 长半轴a/m 6 378 245 6 378 137 扁率f 1/298.3 1/298.257 223 563 4 清华大学航空系 张 超 §§22..11 空间坐标系空间坐标系 空间坐标系空间坐标系空间坐标系空间坐标系 （（（（1111）））） 参考椭球示意图参考椭球示意图 参考椭球示意图参考椭球示意图 5 清华大学航空系 张 超 §§22..11 空间坐标系空间坐标系 空间坐标系空间坐标系