基于ATMEGA的检测避障智能车..docVIP

目 录 摘要 1 关键词 1 Abstract 1 Key words 1 引言 2 1 系统总体设计 2 1.1 设计的主要内容 2 1.2 结构设计 3 1.3 原理图设计 3 2 硬件设计 5 2.1 单片机ATMEGA16的介绍 5 2.2 驱动模块 6 2.2.1 LM298N简述 6 2.2.2 PWM调速 7 2.3 稳压模块 8 2.4 光电检测模块 9 2.4.1 与非门74HC00D 9 2.4.2 光电对管 10 2.4.3 模块原理图 10 3 软件设计 11 3.1 程序设计软件 11 3.2 定时与计数 12 3.2.1 控制寄存器 12 3.2.2 中断定时器程序 13 3.2.3 PWM输出 16 3.3 主程序 16 3.3.1 延时函数 16 3.3.2 定时器初始化 16 4 设计总结 17 参考文献： 18 附录A main函数 19 附录B 小车整体图片 22 致谢 23 基于ATMEGA16的检测避障智能车 自动化专业 朱立国 指导教师 祝凤金 摘要：随着工业化进程的不断推进，越来越多的检测技术应用煤矿、交通、建筑行业中，避障检测车也不断得到应用。本设计应用是ATMEGA16作为主控芯片，光电对管作为检测部分，减速电机作为驱动部分，避障车能自动沿着正确的路径运动，检测到物体自动避障，从而减少了人为地操控，有利于节约人力，也有效地提高了工作的安全性。 关键词：检测车；ATMEGA16；自动避障 Smart Car of Obstacle Avoidance Based on ATMEGA16 Student majoring in Automation Zhu Liguo Tutor Zhu Fengjin Abstract：With the advancement of industrialization, more and more testing technology applied in coal mine, transportation, construction industry, obstacle avoidance checkout automobile has been applied. This design is the ATMEGA16 as the master control chip, photoelectric tube as the detecting part, gear motor as the driving part, obstacle avoidance movement along the correct path automatically, detect objects automatic obstacle avoidance, thereby reducing the artificially controlled, which saves the manpower, has effectively improved the security of the work. Key words: Check-out car；ATMEGA16；Automatic obstacle avoidance 引言 自动检测技术应用的范围越来越广，避障智能车也是跟随这样的趋势，在隧道施工、建筑测量、军事上的无人排爆车、电力建设等都应用到了检测避障技术，智能臂章检测车可以在危险的环境中代替人力施工，可以达到更精确的程度，还代替了人力[1]。 传感技术是现代电子信息技术的关键技术之一。传感器能将各种物理量、化学量和生物量等信号转变为电信号，使得人们可以利用计算机实现自动测量、信息处理和自动控制。随着计算机控制技术的普及和发展，智能控制设备和智能仪器仪表在工农业生产和日常生活中的使用越来越普遍。这些应用都具有一个共同的过程和一个共同的特点。共同的过程就是信号的采集、传输和处理过程；共同的特点就是使用传感器完成信号的采集，使用微处理器或单片机（微控制器）完成信号的处理[2]。 通常对智能车的操作实质上可视为对一个多输入、多输出、输入输出关系复杂多变、不确定多干扰源的复杂非线性系统的控制过程。通过对检测车智能化技术的开发和研究，可以提高智能车的控制水平，保障自动检测车行驶的高效、安全、畅通。对智能车的控制系统的研究不断完善，并且加强了驾驶员的操控、视角和感觉的功能，有效地促进了工作的可行性。智能车的主要优点是以电子的手段代替人工的操作，能够在复杂的环境中，依靠数据处理和电气控制，自动做出最优反映，使车辆迅速绕开障碍物。 智能车有了这些系统的共同作用，这就相当于给汽车装