液压挖掘机器人性能运动控制.pdfVIP

摘要 研究智能挖掘机器人的最终目的是代替传统的挖掘机，以拓展应用领域，适应 恶劣的工作环境，提高任务质量，同时降低人力成本。本文针对挖掘机器人关节液 压伺服系统，研究新型的运动控制策略，以增强系统鲁棒性，提高跟踪精度和运动 平稳性。论文研究主要包括以下几个方面： ’ 1．将基于干扰观测器的鲁棒运动控制方法应用于挖掘机器人伺服系统。 首先将非对称液艇缸系统用一个近似的线性时变传递函数描述，进而忽略高频 动念，用简化的二阶传递函数作为名义模型，再引入干扰观测器，以抑制各种外鄱 力扰动，并增强伺服系统对参数变化的鲁棒性；然后以名义模型的输出状态为输 入，设计了新型的死区补偿环节，有效地避免了采用常规补偿策略存在的问题，避 免了多路阀阀芯在零位死区内的频繁切换，以及系统输出的高频振动。本文还对干 扰观测器方法的上程设计及调试进行了研究。通过测量频率特性，拟合低阶开环对 象，设计Q(s)滤波器等系列步骤，简化了系统调试过程，减少了控制器参数整定过 程中的盲目性。 2．针对非对称液压缸伺服系统，提出了一种新型的滑模运动控制方法。 在假定系统参数变化有界的情况下，用Lyap仰ov稳定性理论证明了，在参数