移动机器人定位术研究.pdfVIP

摘 要 移动机器人定位是机器人学的重要研究方向，也是机器人实现自主导航的关键， 对于提高机器人自动化水平具有重要意义。定位方法分为两类：绝对定位和相对定位。 绝对定位要求机器人在不指定初始位置的情况下确定自己的位置。相对定位指机器人 在给定初始位置的条件下确定自己的位置，是机器人定位处理中主要的研究方向。论 文对相对定位技术进行了深入分析和系统研究，包括机器人系统参数校核、轮子打滑 辨识与校核、测程法噪声建模和噪声统计特性的自适应估计、激光扫描数据和环境地 图的匹配及基于激光扫描数据的机器人位姿误差补偿等问题。 准确的机器人系统参数是精确定位的前提。UMBmark 校核算法是最广泛使用的 机器人系统参数校核方法；然而在实验机器人控制精度较低的情况下，该算法不能有 效校核由于驱动轮实际直径的均值和名义直径不相等导致的方向误差，从而影响校核 效果。论文深入分析UMBmark 校核算法，提出改进算法以测量低控制精度机器人的 系统误差。改进算法以不相等的轮直径、轮距的不确定及驱动轮实际直径均值和名义 直径不相等为测程法系统误差的主要来源，建立新的测程法系统误差模型，给出详细 算法计算机器人的系统参数及对应的校核系数。实验结果表明改进