传感器第章..pptVIP

13.1　机器人触觉传感技术13.1.1　触觉传感器　　1. 接触觉传感器　　接触觉传感器可以检测与外界物体是否接触，如感受是否接触地面，是否抓住物体等。图13.1所示为几种接触觉传感器的结构示意图。 图13.1　不同结构的接触觉传感器 　　2. 压觉传感器　　压觉传感器实际是接触觉传感器的延伸，用来检测机器人手指握持面上承受的压力大小及分布。目前压觉传感器的研究重点在阵列型压觉传感器的制备和输出信号处理上。压觉传感器的类型很多，如压阻型、光电型、压电型、压敏型、压磁型、光纤型等。　　1) 压阻型压觉传感器　　利用某些材料的内阻随压力变化的压阻效应制成压阻器件，将其密集配置成阵列，即可检测压力的分布，如压敏导电橡胶和塑料等。　　图13.2所示为压阻型压觉传感器的基本结构。 图13.2　压阻型压觉传感器的基本结构 　　2) 光电型压觉传感器　　图13.3所示为光电型阵列压觉传感器的结构示意图。当弹性触头受压时，触杆下伸，发光二极管射向光敏二极管的部分光线被遮挡，于是光敏二极管输出随压力大小而变化的电信号。通过多路模拟开关依次选通阵列中的感知单元，并经A/D转换为数字信号，即可感知物体的形状。 图13.3　光电型压觉传感器的基本结构 　　3) 压电型压觉传感器　　利用压电晶体等压电效应器件，可制成类似于人类皮肤的压电薄膜来感知外界压力。其优点是耐腐蚀、频带宽和灵