弹性连杆机构创轨迹精度控制的实验研究.pdfVIP

摘要 本文首次将图像处理技术与机构的“翻新设计”思想相结合进行了四杆机 构创成轨迹精度控制的理论与实验研究。在本论文中，以具有可变长度曲柄的 四杆机构作为受控机构对其连杆中点的创成轨迹进行基于位移补偿理论的精度 控制。本文进行的是理论与实验融合在一起的研究，主要包括以下几个方面的 内容。 首先，建立了一个具有可控特性的实验台系统，主要包括一个具有基于微 机控制的可变长度曲柄的四杆机构，～个智能的电路驱动系统和一个以CCD、 A／D转换卡为主要元件的轨迹测量系统。在设计这个系统时，综合考虑了众多 的影响因素，使实验系统具有良好的稳定性，为实验的顺利进行奠定了好的物 质基础。’ 然后，进行了对由CCD、A／D卡所获得的图像的轨迹特征的提取，根据本 实验的具体特点和个别要求拟定了图像的处理方案々 先对轨迹进行离散化的特 征提取 在轨迹上确定60个位置，对每一个位置提取轨迹宽度中点处的位置信 息 ，然后对这些离散点进行光滑的曲线拟合便获得了所需要的轨迹的几何特 征。0 ， 在进行了上述两项工作后，本文又提出了矩阵平台的概念及其建立的方法。 f矩阵平台是用大型数据矩阵精确表示轨迹的几何特征的一种手段，由于数据元 素在矩阵中能够很好地定位，因此通过数据元素的赋值可以使矩阵很好的表示 轨迹的位置和形状。本文基于矩阵平台这一概念进一步提出了位移补偿理论， 该理论以运动学的理论为基础较好地解决了